物料搬运机器人设计毕业设计论文.doc

物料搬运机器人设计TOC\o"1-3"\h\uHYPERLINK\l"_Toc36126584"物料搬运机器人设计PageRef_Toc36126584\h1HYPERLINK\l"_Toc36126585"1.前期工作PageRef_Toc36126585\h1HYPERLINK\l"_Toc36126586"当今现状：PageRef_Toc36126586\h1HYPERLINK\l"_Toc36126587"思想启发：PageRef_Toc36126587\h2HYPERLINK\l"_Toc36126588"设计难点：PageRef_Toc36126588\h2HYPERLINK\l"_Toc36126589"2.机器人的介绍：PageRef_Toc36126589\h3HYPERLINK\l"_Toc36126590"整体介绍：PageRef_Toc36126590\h3HYPERLINK\l"_Toc36126591"2.机器人机械手的设计PageRef_Toc36126591\h5HYPERLINK\l"_Toc36126592"3基座PageRef_Toc36126592\h6HYPERLINK\l"_Toc36126593"4胯部：PageRef_Toc36126593\h7HYPERLINK\l"_Toc36126594"5.大臂PageRef_Toc36126594\h8HYPERLINK\l"_Toc36126595"6.小臂PageRef_Toc36126595\h10HYPERLINK\l"_Toc36126596"7.机械手指设计PageRef_Toc36126596\h10HYPERLINK\l"_Toc36126597"8.手部支座PageRef_Toc36126597\h11HYPERLINK\l"_Toc36126598"9.法兰盘PageRef_Toc36126598\h12HYPERLINK\l"_Toc36126599"10.小臂电机PageRef_Toc36126599\h13HYPERLINK\l"_Toc36126600"3.驱动传动方式PageRef_Toc36126600\h14HYPERLINK\l"_Toc36126601"驱动方式PageRef_Toc36126601\h14HYPERLINK\l"_Toc36126602"传动方式：PageRef_Toc36126602\h14HYPERLINK\l"_Toc36126603"4.制动器及其作用：PageRef_Toc36126603\h16HYPERLINK\l"_Toc36126604"4后期预测PageRef_Toc36126604\h17HYPERLINK\l"_Toc36126605"5.心得体会PageRef_Toc36126605\h181.前期工作当今现状：在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，国外已有工业机器人从事生产的实例，但是在国内，这方面的研究相对较少，并且真正能投入到生产实践中的工业机器人更少思想启发：本小组同学在看到吊车等处于施工现场的实例，能够在多个维度里面自由运动。鉴于这种想法，就想做一个关于能捡物料的机器人，通过在多个自由度里运动，实现机身的灵活转动。虽然，可能在其中还有更简单的结构，但是作为第一次尝试，只希望这个结构能够顺利的完成预期的工作。设计难点：本小组两个同学都是水利水电专业，本身与机械设计了解甚少，并且对于其中的结构最优化也很不善于分析，虽然如此，我们都对机械设计充满热情，从始至终都不曾间断过，虽然我们花费的时间比较长，但是，这其中我们自学了creo2.0，cad两个专业软件，因为在制图过程中，这些软件能够更有效快捷地绘出装配图和零件图。我们完全是抱着一腔热情来设计的，只能凭一点点生活常识和最基本的力学知识作为基础，其中有不完善的地方，还希望老师同学看完后能够多多指正。在设计过程中，最费时间的环节就是对creo2.0软件的学习，因为在画零件图和装配图的时候总是遇到问题，这就不得不对已有的实例反复的研究。另外在设计过程中，难度最大的就是对每个零件尺寸的计算，因为尺寸的不对直接影响到能不能装配的上，对此，我们的前期工作准备了