六自由度机械手重载搬运机器人本体结构设计(全套CAD图纸).doc

全套设计通过答辩优秀CAD图纸QQ36396305XX学院毕业设计说明书(论文)作者:学号：学院(系):专业:题目:重载搬运机器人本体结构设计【六自由度机械手】2015年5月毕业设计说明书（论文）中文摘要机械手是一种典型的机电一体化产品，搬运机械手是机械手研究领域的热点。研究搬运机械手需要结合机械、电子、信息论、人工智能、生物学以及计算机等诸多学科知识，同时其自身的发展也促进了这些学科的发展。本文对一种使用在搬运机械手的结构进行设计，并完成总装配图和零件图的绘制。要求对机械手模型进行力学分析，估算各关节所需转矩和功率，完成电机和减速器的选型。其次从电机和减速器的连接和固定出发，设计关节结构，并对机构中的重要连接件进行强度校核。关键词：结构设计，机器臂，关节型机械手，结构分析毕业设计说明书（论文）外文摘要AbstractTherobotisatypicalmechatronicproducts,spraypaintingrobotisahotresearchfieldoftherobot.Studyonthespraypaintingrobotrequiresacombinationofmechanical,electronic,informationtheory,artificialintelligence,biologyandcomputerscienceknowledge,atthesametime,itsdevelopmenthaspromotedthedevelopmentofthesedisciplines.Inthispaper,adesignofarmstructureusedinthepaintingrobot,andcompletethegeneralassemblydrawingandpartdrawing.Requirementsforthemechanicsanalysisoftherobotmodel,estimaterequiredoneachjointtorqueandpower,completemotorandreducerselection.Secondly,fromthemotorandreducerconnectionandfixationofjointstructure,design,andthemechanismofimportantconnectionscheckthestrength.Keywords：Structuredesign,Robotarm,Structureanalysis目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc419619118"1绪论PAGEREF_Toc419619118\h1HYPERLINK\l"_Toc419619119"1.1引言PAGEREF_Toc419619119\h1HYPERLINK\l"_Toc419619120"1.2搬运机械手研究概况PAGEREF_Toc419619120\h2HYPERLINK\l"_Toc419619121"1.2.1国外研究现状PAGEREF_Toc419619121\h2HYPERLINK\l"_Toc419619122"1.2.2国内研究现状PAGEREF_Toc419619122\h3HYPERLINK\l"_Toc419619123"1.4搬运机械手的总体结构PAGEREF_Toc419619123\h4HYPERLINK\l"_Toc419619124"1.5主要内容PAGEREF_Toc419619124\h4HYPERLINK\l"_Toc419619125"2总体方案设计PAGEREF_Toc419619125\h5HYPERLINK\l"_Toc419619126"2.1机械手工程概述PAGEREF_Toc419619126\h5HYPERLINK\l"_Toc419619127"2.2工业机械手总体设计方案论述PAGEREF_Toc419619127\h6HYPERLINK\l"_Toc419619128"2.3机械手机械传动原理PAGEREF_Toc419619128\h7HYPERLINK\l"_Toc419619129"2.4机械手总体方案设计PAGEREF_Toc419619129\h7HYPERLINK\l"_Toc419619130"2.5本章小结PAGEREF_Toc419619130\h9HYPERLINK\l"_Toc419619131"3机械手大臂结构设