高自由度机械手臂设计.docx

第PAGE\*MERGEFORMAT5頁共NUMPAGES\*MERGEFORMAT43頁目錄TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l_Toc7801目錄PAGEREF_Toc78011HYPERLINK\l_Toc19492一、緒論PAGEREF_Toc194925HYPERLINK\l_Toc149421.1引言PAGEREF_Toc149425HYPERLINK\l_Toc231551.2機械手的概念PAGEREF_Toc231555HYPERLINK\l_Toc21991.3機械手的組成PAGEREF_Toc21995HYPERLINK\l_Toc99671.4研究的意義PAGEREF_Toc99676HYPERLINK\l_Toc55821.5課題研究主要內容和採用的研究方案、研究方法或措施PAGEREF_Toc55826HYPERLINK\l_Toc243021.5.1題目主要內容PAGEREF_Toc243026HYPERLINK\l_Toc102441.5.2研究方案PAGEREF_Toc102446HYPERLINK\l_Toc282371.5.3研究方法和措施PAGEREF_Toc282377HYPERLINK\l_Toc18945二、整體方案PAGEREF_Toc189458HYPERLINK\l_Toc127152.1設計要求PAGEREF_Toc127158HYPERLINK\l_Toc140982.2功能分析及特點PAGEREF_Toc140988HYPERLINK\l_Toc111622.2.1機械手組成圖PAGEREF_Toc111628HYPERLINK\l_Toc209822.3各部分組成及功能特點PAGEREF_Toc209828HYPERLINK\l_Toc236712.3.1執行機構PAGEREF_Toc236718HYPERLINK\l_Toc265972.3.2驅動機構PAGEREF_Toc265978HYPERLINK\l_Toc65842.3.3控制系統PAGEREF_Toc65848HYPERLINK\l_Toc187082.3.4位置檢測裝置PAGEREF_Toc187089HYPERLINK\l_Toc268692.4設計參數PAGEREF_Toc268699HYPERLINK\l_Toc189842.4.1負載重量PAGEREF_Toc189849HYPERLINK\l_Toc174022.4.2自由度數目PAGEREF_Toc174029HYPERLINK\l_Toc77982.4.3結構型式PAGEREF_Toc77989HYPERLINK\l_Toc57902.4.4定位精度PAGEREF_Toc57909HYPERLINK\l_Toc145902.4.5最大動作範圍PAGEREF_Toc145909HYPERLINK\l_Toc31362.4.6最大速度PAGEREF_Toc31369HYPERLINK\l_Toc47422.4.7允許力矩PAGEREF_Toc47429HYPERLINK\l_Toc128072.4.8允許轉動慣量PAGEREF_Toc128079HYPERLINK\l_Toc259162.5驅動方式選擇PAGEREF_Toc2591610HYPERLINK\l_Toc23651三、設計內容PAGEREF_Toc2365111HYPERLINK\l_Toc130053.1手部PAGEREF_Toc1300511HYPERLINK\l_Toc290263.1.1設計說明PAGEREF_Toc2902611HYPERLINK\l_Toc204373.1.2設計要求PAGEREF_Toc2043711HYPERLINK\l_Toc17473.1.3機械手夾緊力計算PAGEREF_Toc174711HYPERLINK\l_Toc184413.1.4手部電機的選取PAGEREF_Toc1844112HYPERLINK\l_Toc313043.1.5機械手滑動螺旋機構中螺杆的選型PAGEREF_Toc3130412HYPERLINK\l_Toc185823.2手腕的設計PAGEREF_Toc185