本科毕业设计---机器人链式行星越障轮组机构设计.doc

洛阳理工学院毕业设计（论文）毕业设计论文机器人链式(行星)越障轮组机构设计摘要全方位越障车轮组由动力装置、转向装置和驱动轮系组成。框架上安装了中心轴，中心轴上设有驱动离合器、转向离合器、转臂和中心链轮。每组车轮组的３个车轮轴线呈等角分布。当驱动离合器闭合、制动器制动，转向离合器脱开时，且路面对车轮作用力变化的情况下，驱动轮系亦相应转化构成定轴轮系或行星轮系，实现车轮的驱动或越障。而当制动器脱开，转向离合器闭合时，动力通过啮合齿轮副、转向链轮副和锥齿轮副，使框架相对于车体转动。按轮系传动时齿轮的轴线在空间的相对位置是否固定，轮系可分为定轴线齿轮传动和动轴线齿轮传动两大部分。本次设计的项目根据实际设计工作的需要，对机器人链式(行星)越障轮组机构主要的零部件进行设计。对机构各部分的零件进行设计布局,算出齿轮的齿数、模数、齿宽、变位系数和中心距等关键参数，设计轴的结构及尺寸,链轮等.并进行几何尺寸计算、强度计算和安全系数计算。关键词：行星车轮;越障;机构设计;机器人RobotChainStructureDesignOfClimbingObatacleWithPlanetaryWheelABSTRACTFordeterminationofperpendicularclimbingobstaclecapabilityoflunarroverwithplanetarywheel,basedonsimplifiedmechanicsmobelofroverthepapergivestherelationsbetweenroverparametersandperpendicularclimbingobstacleheightunderthreeconditions:simultaneouslyclimbingobstaclebytwofrontwheels,simultaneouslyclimbingobstaclebytworearwheelsandclimbingobstaclebysinglewheel.Thenmaximumperpendicularclimbingobstacleheightofthisroveriscalculated.Simulationanalysistoabovethreeconditionsisdone.Thesimulationanalysisgivesconclusionthattheoyinferenceresultisreliable.Thedesignismadeonthebasisofthedemandoftheprogect.Ourtaskisthedesigningofcrucialpartoftheplanetaryreducer,calculatingthevalueofspecialparameters.Especially,theparametersofsungear,planetarygearandringgear,suchasgearratio,module,facewidth,modificationcoefficient,centerdistance,andphysicaldimension,strengthandsafetyfactor.aredesigned.KEYWORDS：planetarywheel,climbingobstacle,structuredesign,robot目录TOC\o"1-3"\u前言PAGEREF_Toc75804720\h1第一章越障机器人概述PAGEREF_Toc75804721\h2§1.1越障机器人发展状况PAGEREF_Toc75804722\h2§1.2本设计的实施方案PAGEREF_Toc75804723\h3第二章越障机构的结构形式及传动方案的确定PAGEREF_Toc75804725\h6§2.1.机构设计PAGEREF_Toc75804726\h6§2.2.确定各主要参数PAGEREF_Toc75804728\h6§2.2.1.传动比分配PAGEREF_Toc75804729\h7§2.2.2电动机选择PAGEREF_Toc75804730\h7§2.3齿轮设计7§2.4齿轮几何尺寸计算10§2.4.1小齿轮尺寸计算10§2.4.2大齿轮尺寸计算11第三章越障轮组主要构件设计计算12§3.1中心轴12§3.1.1中心轴的参数12§3.1.2.轴的结构设计13§3.1.3轴的校核15第四章车轮组局部零件设计计算18§4.1车轮轴的设计.18§4.1.1车轮轴的设计图18§4.2锥齿轮设计19§4.2.1锥齿轮装配图.19§4.2.2锥齿轮设计计算19§