多功能抓取机械手臂的设计--学位论文.doc

北方民族大学学士学位论文论文题目:多功能抓取机械手臂的设计院(部)名称:化学与化学工程学院学生姓名:李易丽专业:过程装备与控制工程学号:20091216指导教师姓名:高阳论文提交时间:2013-5-11论文答辩时间:2013-5-12学位授予时间:北方民族大学教务处制摘要多功能机械手臂主要用于钥匙、手机、钱包、塑料瓶等物品落入马桶等狭小空间的夹取。它集抓取物体、照明和图像采集的多重功能，能轻便，经济，高效实现掉落物体的抓取工作，特别适于直管道的掏取工作。为了实现以上功能，本设计进行相应传动机构设计（螺纹传动），抓取机构设计计算（四杆机构），蓄电照明系统的设计，图像采集系统的设计等任务，完成三维建模及机构运动仿真，绘出多功能机械手臂的装配图，零部件图。关键词：机械手臂；螺纹传动；四杆机构；蓄电照明；图像采集ABSTRACTMulti-functionmechanicalhandismainlyusedtotheclipthekeys,cellphone,wallet,plasticbottleandotheritemsfalledintonarrowspace,suchasthetoilet.Itcangrabobjects,lightandgetimageacquisitionandsoon.Itiseconomic,efficienttopickupthefallingobjects,especiallyforwhichfallintostraightpipe.Inordertoachievetheabovefunctions,needtodesignthecorrespondingtransmissionmechanism(screwdrive),graspingmechanism(fourbarlinkage),storageelectriclightingsystemandimageacquisitionsystem,completethetaskssuchasthecomplete3dmodelingandmotionsimulation,anddrawmulti-functionmechanicalarmassemblydrawing,partsdrawing.Keywords:Mechanicalarm；Transmissionofthewhorl；Four-barmechanism；Storageelectriclighting；Imageacquisition北方民族大学2013届本科生毕业论文目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc357107754"第1章绪论PAGEREF_Toc357107754\h2HYPERLINK\l"_Toc357107755"1.1选题的目的和意义PAGEREF_Toc357107755\h2HYPERLINK\l"_Toc357107756"1.1.1目的PAGEREF_Toc357107756\h2HYPERLINK\l"_Toc357107757"1.1.2意义PAGEREF_Toc357107757\h2HYPERLINK\l"_Toc357107758"1.2本课题的任务要求和设计内容PAGEREF_Toc357107758\h2HYPERLINK\l"_Toc357107759"1.2.1任务要求PAGEREF_Toc357107759\h2HYPERLINK\l"_Toc357107760"1.2.2设计内容PAGEREF_Toc357107760\h3HYPERLINK\l"_Toc357107761"1.3设计方案PAGEREF_Toc357107761\h3HYPERLINK\l"_Toc357107762"1.3.1设计参数PAGEREF_Toc357107762\h3HYPERLINK\l"_Toc357107763"1.3.2设计方案说明PAGEREF_Toc357107763\h3HYPERLINK\l"_Toc357107764"1.3.3结构简图及简单运动分析PAGEREF_Toc357107764\h4HYPERLINK\l"_Toc357107765"第2章机械设计PAGEREF_Toc357107765\h6HYPERLINK\l"_Toc357107766"2.1夹持器的设计PAGEREF_Toc357107766\h6HYPERLINK\l"_Toc357107767"2.1.1计算自由度PAGEREF_Toc3