搬运机械手主体结构设计.doc

济南大学毕业设计--目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc294273133"摘要PAGEREF_Toc294273133\hIHYPERLINK\l"_Toc294273134"ABSTRACTPAGEREF_Toc294273134\hIHYPERLINK\l"_Toc294273135"1前言PAGEREF_Toc294273135\h1HYPERLINK\l"_Toc294273136"1.1机器人概述PAGEREF_Toc294273136\h1HYPERLINK\l"_Toc294273137"1.2机器人的历史、现状PAGEREF_Toc294273137\h3HYPERLINK\l"_Toc294273138"1.3机器人发展趋势PAGEREF_Toc294273138\h5HYPERLINK\l"_Toc294273139"2搬运机械手的总体设计方案PAGEREF_Toc294273139\h5HYPERLINK\l"_Toc294273140"3机械手手爪的设计PAGEREF_Toc294273140\h7HYPERLINK\l"_Toc294273141"3.1手爪设计的基本要求PAGEREF_Toc294273141\h7HYPERLINK\l"_Toc294273142"3.2手爪结构设计PAGEREF_Toc294273142\h7HYPERLINK\l"_Toc294273143"3.2.1夹紧力计算PAGEREF_Toc294273143\h8HYPERLINK\l"_Toc294273144"3.2.2手爪开合驱动力的计算PAGEREF_Toc294273144\h9HYPERLINK\l"_Toc294273145"3.2.3手爪开合驱动液压缸的计算PAGEREF_Toc294273145\h10HYPERLINK\l"_Toc294273146"4机械手手腕的设计PAGEREF_Toc294273146\h11HYPERLINK\l"_Toc294273147"4.1腕部设计的基本要求PAGEREF_Toc294273147\h11HYPERLINK\l"_Toc294273148"4.2腕部的计算PAGEREF_Toc294273148\h11HYPERLINK\l"_Toc294273149"4.3回转液压缸驱动力矩计算PAGEREF_Toc294273149\h13HYPERLINK\l"_Toc294273150"4.4回转缸内径D计算PAGEREF_Toc294273150\h14HYPERLINK\l"_Toc294273151"4.5腕部轴承选择PAGEREF_Toc294273151\h15HYPERLINK\l"_Toc294273152"5机械手伸缩臂设计PAGEREF_Toc294273152\h16HYPERLINK\l"_Toc294273153"5.1伸缩臂设计基本要求PAGEREF_Toc294273153\h16HYPERLINK\l"_Toc294273154"5.2伸缩臂液压缸参数计算PAGEREF_Toc294273154\h17HYPERLINK\l"_Toc294273155"5.3液压缸缸筒内径D的确定PAGEREF_Toc294273155\h18HYPERLINK\l"_Toc294273156"5.4伸缩臂范围控制与调整PAGEREF_Toc294273156\h18HYPERLINK\l"_Toc294273157"6驱动系统PAGEREF_Toc294273157\h18HYPERLINK\l"_Toc294273158"6.1驱动系统设计要求PAGEREF_Toc294273158\h18HYPERLINK\l"_Toc294273159"6.2驱动系统设计方案PAGEREF_Toc294273159\h19HYPERLINK\l"_Toc294273160"6.3驱动系统设计PAGEREF_Toc294273160\h19HYPERLINK\l"_Toc294273161"7其它机械部件PAGEREF_Toc294273161\h20HYPERLINK\l"_Toc294273162"7.1液压缸盖螺钉的计算PAGERE