工业机械手设计论文-本科论文.doc

河南科技学院2009届本科毕业论文（设计）论文题目：工业机械手设计学生姓名：王凯所在院系：机电学院所学专业：机电技术教育导师姓名：王振宁完成时间：2009年5月20日摘要在机械制造业中，机械手已被广泛应用，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐，本设计通过对机械手各主要组成部分（手部、手腕、手臂和机身等）分析，从而确定各主要组成部分的结构，在此基础上对机械手进行设计计算，从而确定装配总图。通过此次机械手设计，掌握相关机械手设计的主要步骤，对于CAD/CAM软件应用方面有了进一步的提高。关键词：机械手，设计，手部，手腕，手臂，机身，结构TheDesignofIndustryManipulatorAbstractInthemechanicalmanufacturingindustry,themanipulatorhasbeenwidelyapplied,thusthebigimprovementworker'sworkcondition,theremarkableenhancementlaborproductivity,speduprealizestheindustrialproductionmechanizationandtheautomatedstep,thisdesignthroughtothemanipulatoreachmainconstituent(hand,skill,armandfuselageandsoon)analyzes,thusdeterminedeachmainconstituentthestructure,carriesonthedesigncalculationinthisfoundationtothemanipulator,thusdeterminationassemblyassemblydrawing.Designsthroughthismanipulator,thegraspingcorrelationmanipulatordesignsthemainstep,hadthefurtherenhancementregardingtheCAD/CAMsoftwareapplicationaspect.Keywords:Manipulator,design,hand,skill,arm,fuselage,structure目录1绪论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12机械手设计要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13机械手总体设计方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13.1机械手的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13.1.1执行机构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13.1.2驱动机构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23.1.3控制机构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23.2机械手在生产中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23.3机械手的主要特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23.4机械手的技术发展方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33.5机械手坐标形式与自由度选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43.5.1机械手坐标形式选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43.5.2机械手自由度选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43.6机械手的规格参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43.7机械手手部设计计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53.7.1手部设计基本要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53.7.2手部力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53.7.3夹紧力与驱动力的计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．