关节型机器人腰部与大臂传动机构设计与受力分析学士学位论文.doc

本科毕业设计（论文）关节型机器人腰部与大臂传动机构设计与受力分析系别机电工程系专业班级机械工程及自动化（1）班学生姓名指导教师提交日期年月日华南理工大学广州汽车学院毕业设计（论文）任务书兹发给机电（1）班学生毕业设计（论文）任务书，内容如下：1.毕业设计（论文）题目：关节型机器人腰部与大臂传动机构设计与受力分析2.应完成的项目：（1）关节型机器人大臂传动机构设计（2）机器人腰部传动机构设计（3）机器人大臂与腰部受力计算与校核（4）机器人大臂与腰部三维造型设计3.参考资料以及说明：（1）龚振邦.机器人机械设计.电子工业出版社.（2）李允文.工业机械手设计.机械工业出版社.（3）张铁，谢存禧.机器人学.华南理工大学出版社.（4）李建藩.气压传动系统动力学.华南理工大学出版社.（5）胡任喜，郭军等.HYPERLINK"http://202.38.232.10/ipac20/ipac.jsp?session=1244K914889H6.1885&profile=scutl&uri=search=TL@!SolidWorks%202005%E6%9C%BA%E6%A2%B0%E8%AE%BE%E8%AE%A1%E5%8F%8A%E5%AE%9E%E4%BE%8B%E8%A7%A3%E6%9E%90%20;%20%E8%83%A1%E4%BB%81%E5%96%9C,%20%E9%83%AD%E5%86%9B,%20%E7%8E%8B%E4%BD%A9%E6%A5%B7%E7%AD%89%E7%BC%96%E8%91%97&term=&aspect=basic_search&menu=search&source=202.38.232.10@!horizon"\o"SolidWorks2005机械设计及实例解析"SolidWorks2005机械设计及实例解析.机械工业出版社.（6）SMC气动元件选择指导第一册，执行元件.SMCCorporation.（7）成大先.机械设计手册.化学工业出版社.4.本毕业设计（论文）任务书于10年1月25日发出，应于10年5月30日前完成，然后提交毕业考试委员会进行答辩。专业教研组（系）、研究所负责人审核年月日指导教师签发年月日指导教师（导师组）签发年月日毕业设计（论文）评语：论文选题符合专业培养目标，能够达到综合训练目标。本次毕业设计的题目基于关节型机器人腰部和大臂传动机构设计与受力分析，工作量较大，但仍能按要求完成。选题具有学术研究价值。该生平时做到主动与老师交流沟通，学习态度端正。查阅文献资料能力较强，能较为全面收集关于关节型机器人的相关资料，写作过程中能综合运用大学四年所学的知识，全面分析机器人运动问题，综合运用知识能力较强。文章篇幅完全符合学院规定，内容较为完整，层次结构安排科学，主要观点突出，逻辑关系清楚，论述紧扣主题。语言表达流畅，格式完全符合规范要求；参考了较为丰富的文献资料，其时效性较强。毕业设计（论文）总评成绩：毕业设计（论文）答辩小组负责人签字：年月日PAGEI摘要本文首先将关节型机器人的工作条件进行分析，根据关节型机器人的功能和作业要求，初步确定了整体机器人手臂的大致尺寸，并确定大臂的尺寸，然后提出不同的设计方案，作出必要的分析后进行选择。在工作条件和确定方案的基础下，根据大臂关节进行受力分析，选择合理的减速器，电机及其他支撑件的设计；根据腰部进行受力分析，选择合理的减速器、电机，并对其齿轮传动机构和其它部件进行设计。然后利用三维构造软件SolidWorks绘出机器人腰部和大臂机构的三维模型，并画出设计零件的工程图和整体的装配图。最后，对大臂关节上的重要螺栓，大臂杆，腰部的齿轮组，小齿轮轴，大齿轮轴进行校核。关键词：关节型机器人，机构设计，机构校核AbstractInthispaper,firstly,theworkingconditinsofarticultedrobotwasanalyzed.Accord-ingtotheabilityandoperationalrequiementsofarticultedrobot,theoverallsizeoftherobotarmandthefirstarmwasdeterminedpreliminarily,thendifferentdesignmethodswasproposed.anditwasanalyzednecessarilytoselect.Basedonworkingconditionsanddeterminedmethods,accordingtotheforceanalysisoffirstarmjoint,therationalreducerandmotorwereselec