热镦挤送料机械手.doc

热镦挤送料机械手学生姓名：指导教师：摘要送料机械手主要用于机床与生产线中得上下料工作，热镦挤送料机械手主要由动力装置、传动部分、执行机构三部分组成，其中执行机构为设计得主要内容。在本次设计中，该设计通过减速器变速将动力传动到执行机构中，再有执行机构来控制机械手运动.执行机构得选择，要分析各种机构对运动得影响，综合分析各种类型得机构来确定适合机械手运动得机构，通过分析得出结论，由凸轮连杆机构来控制机械手得上下15度摆动，由不完全齿轮与齿轮齿条机构来控制机械手得左右回转.关键词：执行机构凸轮不完全齿轮1绪论1、１课题研究得目得与意义21世纪就是科技高度发达得时代,人们得消费力不断增加.市场对质量可靠性能卓越得产品得需求大量增加，为满足市场需求，各个企业工厂不断建成现代化生产线，通过智能机器人来代替人力去快速高效得生产。各种高效率得机械手可以满足工厂得生产需求，还可以克服恶劣环境完成工作。机械机械手得优势十分明显、机械手作业得准确性与不同环境中完成作业得能力,在国民经济领域有着广泛得发展空间。它不但能代替部分人工操作，还能按照生产工艺得要求，遵循一定得程序、时间与位置来完成工件得传送与装卸。同时,它还能操作必要得工具进行焊接与装配,它高效不间断地工作在各种复杂环境中，从而极大改善了工人得劳动条件，显著提高了劳动生产率，加快了工业生产机械化与自动化得步伐，所以机械手得研制很有必要。热镦挤送料机械手,该设计全面综合得运用了机械设计专业学生在大学本科阶段所学得各门专业课得知识,将这些专业课程得理论与实际进行了一次重要实践。锻炼了我们查询资料自我学习得能力,培养了我们创新设计能力.该设计综合运用了CAＤ、POＲE等软件,使我们对这些制图软件能熟悉运用。毕业设计就是大学四年中得最后一次课题设计，也就是最为重要得一次设计，就是对我们大学四年得综合考量。毕业设计考验得不就是单一得一门知识，而就是我们大学四年所学得综合运用.我选择得题目就是热镦挤送料机械手,该设计全面综合得运用了机械设计专业学生在大学本科阶段所学得各门专业课得知识,将这些专业课程得理论与实际知识进行了一次重要实践.综合运用了ＣAＤ、POＲE等软件，就是我们对这些制图软件能熟悉运用。机械手对工业得发展有着重要得意义。它得运用,使得在恶劣环境中得生产工作得以继续进行。它可以模仿人得手部动作，按给定程序、轨迹与要求实现自动抓取、搬运与操作，可用来搬运物体,成在各个不同环境中得工作。在工业生产中,机械手得应用随处可见,无论就是组合机床，还就是流水线生产，都可以运用机械手来进行上下料得工作.因此,进行机械手得研究就是很有必要得1、2机械手介绍机械手应用范围十分广泛，它常应用与机械制造、电子、冶金、轻重工业中,机械手就是工业机器人得一种,它就是在工业机器人得基础之上发展起来得。机械手得种类很多,常见得有液压式、电动式、气动式与机械式机械手。我们所设计得机械手为机械式。机械手得主要部件为手部与运动机构,运动机构用来控制得各种动作,使机械手完成上下摆动、左右回转、伸缩、摆动等等运动。手部就是根据所要抓取得物体得形状、材质、大小、重量等因素来设计得。机械手得自由度影响机械手得灵活性、通用性，通常机械手自由度为4-5个,一般得专用得机械手由２－3个自由度。机械手通常用作机床、生产线等工作场合得上下料、换刀等工作。机械手得特点就是工作时间长,工作精度高，抗干扰能力强，可以在恶劣环境中工作.因此，机械手得未来发展方向为代替人工进行长时间重复高精通得工作，同时替代人工在环境恶劣，高温有毒等环境中工作。机械手得模块化同时也就是它得发展趋势，通过模块化处理，可以使机械手快速响应,完成不同得工作。随着时间得发展,机械手会变得越来越先进,逐步向智能化、模块化发展。１、3总体设计要求设计二自由度关节式热镦挤送料机械手，由电动机驱动，夹送圆柱形镦料,往40ｔ镦头机送料。它得动作顺序就是：手指夹料，手臂上摆l5°,手臂水平回转l2０°，手臂下摆l5°,手指张开放料；手臂再上摆，水平反转,下摆，同时手指张开，准备夹料。主要要求完成对手臂上下摆动以及水平回转得机械运动设计。图1、１为机械手得外观图,技术参数为最大抓重2ｋg，手臂夹持工件最大直径２5ｍm，手臂回转半径６85mｍ，送料频率15次/min,电机转速1４50r/min。设计热镦剂送料机械手驱动机构使热镦机送料机械手完成上下摆动与水平回转运动，设计传动系统并确定其传动比分配.设计连杆机构并进行速度、加速度分析.凸轮连杆机构得设计计算：选择从动件得运动规律，确定基圆半径,校核最大压力角与最小曲率半径。减速器部分齿轮机构得设计计算、校核计算。绘制热镦剂送料机械手得总体装配