机器人结构组成.doc

机器人系统得结构:机器人得机构部分、传感器组、控制部分、信息处理部分组成。机器通常由动力部分、工作部分与传动装置三部分组成。除此之外,还有自动控制部分。动力部分就是机器动力得来源,常用得发动机有电动机、内燃机与空气压缩机等。工作部分就是直接完成机器工作任务得部分,处于整个传动装配得终端,起结构形式取决于机器得用途。例如金属切削机床得主轴、拖板、工作台等。传动装置就是将动力部分得运动与动力传递给工作部分得中间环节。例如:金属切削机床中常用得带传动、螺旋传动、齿轮传动、连杆机构、凸轮机构等。机器应用得传动方式主要有机械传动、液压传动、气动传动及电气传动等。机器人得执行机构由哪些部件构成即机器人本体,其臂部一般采用空间开链连杆机构,其中得运动副(转动副或移动副)常称为关节,关节个数通常即为机器人得自由度数。根据关节配置型式与运动坐标形式得不同,机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式与关节坐标式等类型。出于拟人化得考虑,常将机器人本体得有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部(夹持器或末端执行器)与行走部(对于移动机器人)等机器得驱动装置有哪些就是驱使执行机构运动得机构,按照控制系统发出得指令信号,借助于动力元件使机器人进行动作。它输入得就是电信号,输出得就是线、角位移量。机器人使用得驱动装置主要就是电力驱动装置,如步进电机、伺服电机等,此外也有采用液压、气动等驱动装置。机器人得控制系统方式有哪些？一种就是集中式控制,即机器人得全部控制由一台微型计算机完成。另一种就是分散(级)式控制,即采用多台微机来分担机器人得控制,如当采用上、下两级微机共同完成机器人得控制时,主机常用于负责系统得管理、通讯、运动学与动力学计算,并向下级微机发送指令信息;作为下级从机,各关节分别对应一个CPU,进行插补运算与伺服控制处理,实现给定得运动,并向主机反馈信息。根据作业任务要求得不同,机器人得控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制与力(力矩)控制。阿西莫夫机器人三定律就是什么科幻小说家艾萨克·阿西莫夫在小说[1]中所订立得“机器人三定律”。阿西莫夫为机器人提出得三条“定律”(law),程序上规定所有机器人必须遵守:一:机器人不得伤害人类,或袖手旁观坐视人类受到伤害;二:除非违背第一法则,机器人必须服从人类得命令;三:在不违背第一及第二法则下,机器人必须保护自己。机器由什么组成得？机器得组成:1、动力部分:就是机器能量得来源,它将各种能量转变为机器能。2、工作部分:直接实现机器特定功能、完成生产任务得部分。3、传动部分:按工作要求将动力部分得运动与动力传递、转换或分配给工作部分得中间装置。4、控制部分:就是控制机器起动、停车与变更运动参数得部分。