数控卧式铿铣床自动换刀机械手.doc

XXXXXXXXX毕业设计（论文）数控卧式镗铣床自动换刀机械手学生：XXX学号：XXXXXXXX专业：机械设计制造及其自动化班级：机电2007.1班指导教师：XXXXXXXX机械工程学院二O一一年六月XXXXX学院毕业设计（论文）任务书设计（论文）题目：数控卧式镗铣床自动换刀机械手学院：机械工程学院专业：机械设计制造及其自动化班级：机电2007.1班学号：XXXXXXX学生：XXXX指导教师：XXXX接受任务时间2011.03教研室主任（签名）院长（签名）1．毕业设计（论文）的主要内容及基本要求1）、设计内容：机械手结构设计，PLC控制系统设计，装配图1～2张（A0），零件图8张，电气原理图，设计说明书1份（40页以上）。2）、设计要求：（1）、规格参数：抓重:20公斤；自由度数：4个；坐标型式：圆柱坐标；手架运动参数:拔、插刀行程(即滑座伸缩Z)，155毫米(最大184毫米)；升降行程(即找刀排Y)，3×420毫米(刀排间垂直方向距离为420毫米，共四排)；回转角度（）：180°；装、卸刀手手臂伸缩行程(X)：195毫米；手指夹持刀柄的直径：100毫米；驱动方式:液压（2）、全部设计图纸用AutoCAD绘制；2．指定查阅的主要参考文献及说明（1）机械零件设计手册（2）工业机械手图册（4）液压与气压传动（3）机械设计手册（5）PLC控制相关书籍（西门子或松下）（6）其他相关参考资料3．进度安排设计（论文）各阶段名称起止日期1查阅相关参考资料，完成开题报告2011.03.1—2011.03.152机械手结构设计，PLC控制系统设计2011.03.16—2011.04.153完成AutoCAD零件图、装配图2011.04.16—2011.05.154编写设计说明书2011.05.16—2011.05.255毕业设计（论文）的修改、答辩的准备2011.05.26—2011.06.1摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，机械手作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。机械手的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，机械手主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。自动换刀机械手是自动换刀装置得重要组成部分，在一次装夹中完成铣、镗、钻、铰等多道工序，解决中小批生产零件的自动化问题。本文将设计一台四自由度的机械手，主要的功用就是自动换刀，它能准确、稳定、快速、可靠的换刀，不断重复的工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，它能缩短产品的制造周期，提高产品的加工精度，同时也能节省大量的人力资源。首先，本文将设计机械手的手部﹑手臂和机械手的结构，然后再为此机械手选择合适的传动方式、驱动方式，在此基础上，本文还将设计该机械手的PLC控制系统，实现机械手的自动换刀。关键词:机械手，示教，自动换刀，驱动ABSTRACTIntoday'slarge-scalemanufacturingenterprisestoimproveproductionefficiency,ensureproductquality,universalimportanceoftheproductionprocessautomation,automatedproductionlinerobotasanimportantmemberofgraduallybeingrecognizedandadoptedbyenterprises.Robottechnologyandapplicationstosomeextent,reflecttheextentofacountry'slevelofindustrialautomation,atpresent,ismainlyresponsiblefortheroboticwelding,painting,handlingandstackingrepetitiveworkandagreatlaborintensity,generallytakentoshowworkTeachingandplaybackmode.ATCautomatictoolchangerrobotisanimportantparttoo,tocompleteafixtureinthemilling,boring,drilling,reamingandotherprocedurestoaddresstheautomationofsmallbatchproductionofpartsproblems.Thispaperwilldesignafourdegreesoffreedommanipulator,themainfunctionistheaut