赵彤彤_基于三轴重力加速度传感器的机器人状态检测_赵彤彤_基于三轴重力加速度传感器的机器人状态检测.docx

基于三轴重力加速度传感器的机器人状态检测学生姓名：赵彤彤指导教师姓名：裴东学生届别：2016届专业：电气工程及其自动化班级：2016级电气工程及其自动化专业1班学号：201672050137摘要本设计以STM32单片机为主控制系统，采用ADXL345三轴重力加速度传感器实现机器人不同状态的检测，如上坡、下坡、跌倒等。机器人硬件由主控制器模块、电源模块、传感器模块及其他硬件自主搭建。通过统计三轴重力加速度传感器ADXL345的X轴、Y轴、Z轴的信号，获得机器人状态突变瞬间的三轴加速度数据信息，从而实现机器人的状态检测。机器人技术目前已经成为了全球最热点的研究领域之一，保证机器人运行过程中的可靠性和稳定性尤为重要，而机器人的状态检测对机器人正常工作的可靠性和稳定性具有重要作用。关键词:STM32、ADXL345三轴重力加速度传感器、机器人的状态检测。AbstractInthisdesign,STM32microcontrollerisusedasthemaincontrolsystem,andADXL345three-axisweightforceaccelerationsensorisusedtorealizethedetectionofdifferentstatesoftherobot,suchasuphill,downhill,fall,etc.Therobothardwareisindependentlybuiltbythemaincontrollermodule,thepowermodule,thesensormoduleandotherhardware.ThroughthestatisticsoftheX-axis,Y-axisandz-axissignalsofthethree-axisgravityforceaccelerationsensorADXL345,thethree-axisaccelerationdatainformationofthemomentofsuddenstatechangeoftherobotcanbeobtained,soastorealizethestatedetectionoftherobot.Atpresent,roboticshasbecomeoneofthemostpopularresearchfieldsintheworld.Itisparticularlyimportanttoensurethereliabilityandstabilityofrobotoperation,andthestatedetectionofrobotplaysanimportantroleinthereliabilityandstabilityofrobotoperation.Keywords:STM32,ADXL345threeaxleweightforceaccelerationsensor,Robotstatusdetection. 目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc37599456"引言PAGEREF_Toc37599456\h1HYPERLINK\l"_Toc37599457"1.系统概述及方案选择PAGEREF_Toc37599457\h2HYPERLINK\l"_Toc37599458"1.1机器人状态检测概述PAGEREF_Toc37599458\h2HYPERLINK\l"_Toc37599459"1.1.1机器人状态检测背景及意义PAGEREF_Toc37599459\h2HYPERLINK\l"_Toc37599460"1.1.2机器人状态检测研究目标PAGEREF_Toc37599460\h2HYPERLINK\l"_Toc37599461"1.2方案选择及整体设计PAGEREF_Toc37599461\h2HYPERLINK\l"_Toc37599462"1.2.1主控制