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题目机械手臂控制系统的设计姓名董杰目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc39838246"摘要PAGEREF_Toc39838246\h4HYPERLINK\l"_Toc39838247"keywordsPAGEREF_Toc39838247\h5HYPERLINK\l"_Toc39838248"绪论PAGEREF_Toc39838248\h6HYPERLINK\l"_Toc39838249"1机械手PAGEREF_Toc39838249\h7HYPERLINK\l"_Toc39838250"1.1机械手的当代应用PAGEREF_Toc39838250\h7HYPERLINK\l"_Toc39838251"1.1.2机械手的工作方式PAGEREF_Toc39838251\h7HYPERLINK\l"_Toc39838252"1.2机械手一般组成PAGEREF_Toc39838252\h7HYPERLINK\l"_Toc39838253"2任务要求与总体设计方案PAGEREF_Toc39838253\h8HYPERLINK\l"_Toc39838254"2.1设计任务与要求PAGEREF_Toc39838254\h8HYPERLINK\l"_Toc39838255"2.2预期设计方案PAGEREF_Toc39838255\h9HYPERLINK\l"_Toc39838256"2.3系统基本设计框图PAGEREF_Toc39838256\h9HYPERLINK\l"_Toc39838257"3.硬件选择PAGEREF_Toc39838257\h9HYPERLINK\l"_Toc39838258"3.1控制核心CPU的选择PAGEREF_Toc39838258\h9HYPERLINK\l"_Toc39838259"3.2机械手坐标形式的选择PAGEREF_Toc39838259\h9HYPERLINK\l"_Toc39838260"3.3传动机构的选择PAGEREF_Toc39838260\h10HYPERLINK\l"_Toc39838261"3.4驱动方式的选择PAGEREF_Toc39838261\h11HYPERLINK\l"_Toc39838262"3.5驱动电机类型的选择PAGEREF_Toc39838262\h12HYPERLINK\l"_Toc39838263"4.硬件电路部分设计PAGEREF_Toc39838263\h13HYPERLINK\l"_Toc39838264"4.1单片机的选择PAGEREF_Toc39838264\h13HYPERLINK\l"_Toc39838265"4.1.1AT89C51单片机的硬件组成PAGEREF_Toc39838265\h14HYPERLINK\l"_Toc39838266"4.1.2AT89C51单片机引脚PAGEREF_Toc39838266\h14HYPERLINK\l"_Toc39838267"4.1.3主要特性PAGEREF_Toc39838267\h15HYPERLINK\l"_Toc39838268"4.1.4管脚说明PAGEREF_Toc39838268\h16HYPERLINK\l"_Toc39838269"4.2复位电路PAGEREF_Toc39838269\h17HYPERLINK\l"_Toc39838270"4.3晶振电路PAGEREF_Toc39838270\h18HYPER