基于stm32的仿生六足机器人-控制系统设计.docx

北京理工大学珠海学院2016届本科生毕业设计基于STM32的六足仿生机器人-控制系统设计学院：专业：姓名：指导老师：工业自动化学院机械电子工程谢浩林学号：职称：160404102482李琳讲师中国·珠海二○二一年五月诚信承诺书本人郑重承诺：本人承诺呈交的毕业设计《基于STM32的六足仿生机器人-控制系统设计》是在指导教师的指导下，独立开展研究取得的成果，文中引用他人的观点和材料，均在文后按顺序列出其参考文献，设计使用的数据真实可靠。本人签名：谢浩林日期：2020年4月24日基于STM32的六足仿生机器人-控制系统设计摘要随着机器人的发展日新月异，各个行业和领域对机器人的要求和需求也日益增长。近十几年来，由于六足仿生机器人在勘测领域的作用显著，其发展尤为迅速。这种新型的足式机器人，借鉴了自然界中诸如蜘蛛，螳螂等昆虫的行进步态和肢体结构，使其在崎岖、松软等复杂地形上行进时，比起履带式或者轮式的机器人更加地稳定灵活，能更好对应勘测，探索等方面的工作。本文主要研究六足仿生机器人的控制系统的实现。通过采用STM32F103VCT6作为控制器，用蓝牙通讯控制与腿部结构相连接的舵机从而实现手控机器人的行进，并简单实现自动行进，超声波避障和拍照功能。关键词：六足仿生机器人；STM32F103VCT6；控制系统；舵机sg90；DesignofHexapodrobotcontrolsystembasedonSTM32AbstractWiththerapiddevelopmentofrobots,therequirementsanddemandsofrobotsinvariousindustriesandfieldsareincreasingdaybyday.Inrecentdecades,thehexapodrobothasdevelopedparticularlyrapidlyduetoitssignificantroleinthefieldofsurveying.Thenewfoot-likerobotborrowsfromthegaitandlimbstructureofnaturalinsectssuchasspidersandmantids,allowingittonavigaterough,softandcomplexterrain,comparedwiththetrackedorwheeledrobot,itismorestableandflexible,andcanbettercorrespondtotheexplorationandexplorationwork.Thispapermainlystudiestherealizationofthecontrolsystemoftherobot.ByusingSTM32F103VCT6asthecontroller,thesteeringgearconnectedwiththelegstructureiscontrolledbyBluetooth,andthefunctionsofautomaticmoving,ultrasonicobstacleavoidanceandphoto-takingarerealized.Keywords:Hexapodrobot;STM32F103VCT6;Controlsystem;SteeringGearSG90;目录TOC\o"1-3"\h\uHYPERLINK\l_Toc287681绪论PAGEREF_Toc287681HYPERLINK\l_Toc131691.1仿生六足机器人的研究背景及意义PAGEREF_Toc131691HYPERLINK\l_Toc186751.2仿生六足机器人在国内外的研究现状及存在的问题PAGEREF_Toc186751HYPERLINK\l_Toc201541.3六足仿生机器人应解决的主要问题PAGEREF_Toc2