基于ProE的六自由度机械手的仿真.docx

2012届本科毕业论文基于Pro/E的六自由度机械手的仿真学生姓名：所在院（系）：机电学院所学专业：机械设计制造及其自动化导师姓名：完成时间：5月10日_____________基于Pro/E的六自由度机械手的仿真罗毫河南科技学院机电学院摘要机器人是自动执行工作的机器设备。它不但可以接受人类指挥，而且还能运行预先编排的程序，又方便根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或者说是代替人类工作的工作，例如生产业、建筑业，繁琐的，危险的作业。六自由度自由度机械手做为现代机器人的一个重要组成部分，也随着技术的发展不断发展。普通机械手只能完成单工作任务或者较简单的操作，多自由度机械手在很多的工程技术及工程实际中能更为合理的进行一些现实操作。笔者利用三维软件Pro/E制图，对六自由度机械手的运动机构进行分析、设计，并对其进行三维造型的建模与仿真。通过Pro/E这个三维软件工具来进行六自由度机械手的建模设计，完整体现产品设计的基本流程，提出一种产品设计的新思路,展示Pro/E在产品设计上的优势。第一利用Pro/E便捷的建模工具来对机械手的各零件进行造型设计；第二利用Pro/E按要求对机械手零件以各种约束和销钉等连接来进行合理装配；第三利用Pro/E的机构模式对机械手的装配作添加伺服器等操作，来实现六自由度机械手的运动仿真。Pro/E简单便捷的的实现了对六自由度机械手的装配和运动仿真，效果非常直观明了。关键词：六自由度机械手，Pro/E，建模，仿真SimulationofSixDegreesofFreedomManipulatorBasedonPro/ELuoHaoSchoolofMechanical&ElectricalEngineering,HenanInstituteofScienceandTechnologyAbstractTherobotismachineryandequipmentthatcarriesoutoperationautomatically.Itcannotonlyaccepthumancommand,butalsocanrunapre-arrangedprogrambyitself.Itsmissionistoassistorreplacehumanwork,suchasmanufacturingindustry,construction,tediousanddangerousoperation.Sixdegreesoffreedommanipulatorasanimportantpartofmodernrobotalsocontinuousdevelopmentalongwiththeoftechnologydevelopment.Generalmanipulatorcanonlycompleteasingletaskorarelativelysimpleoperation,multi-degreeoffreedommanipulatorcanbemorereasonableforsomereal-worldoperatinginalotofengineeringskillsandengineeringpractical.IusePro/E,athree-dimensionalsoftware,drawing,analyze,designthemovementorganizationofsixdegreesoffreedommanipulator,andmakemodelingandsimulationofthree-dimensionalshapeofmotionforsixdegreesoffreedommanipulator.IconductmodelingdesignforSixdegreesoffreedommanipulatorbyusingthethree-dimensionalsoftwaretoolsPro/E，whichc