运送铝活塞毛坯件机械手设计.docx

PAGEI运送铝活塞铸造毛坯件机械手设计摘要在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。实际的机器人由带有腕(或称为手臂)的主机身和机身端部的工具(通常是某些类型的夹持器)组成,同时也包括一个辅助动力系统。本设计为三自由度圆柱坐标型工业机器人，其工作方向为两个直线方向和一个旋转方向。在控制器的作用下，他执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线这一简单动作。通过对其整个机械系统和控制系统的设计来实现。关键词手臂；夹持器；工业机器人目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc328376821"摘要PAGEREF_Toc328376821\hIHYPERLINK\l"_Toc328376822"第1章绪论PAGEREF_Toc328376822\h1HYPERLINK\l"_Toc328376823"1.1工业机器人简介PAGEREF_Toc328376823\h1HYPERLINK\l"_Toc328376824"1.2工业机器人的发展PAGEREF_Toc328376824\h2HYPERLINK\l"_Toc328376825"第2章工业机器人的总体设计PAGEREF_Toc328376825\h3HYPERLINK\l"_Toc328376826"2.1工业机器人的组成及各部分关系概述PAGEREF_Toc328376826\h3HYPERLINK\l"_Toc328376827"2.2工业机器人的设计分析PAGEREF_Toc328376827\h3HYPERLINK\l"_Toc328376828"2.2.1设计要求PAGEREF_Toc328376828\h3HYPERLINK\l"_Toc328376829"2.2.2总体方案拟定PAGEREF_Toc328376829\h4HYPERLINK\l"_Toc328376830"2.2.3工业机器人主要技术性能参数PAGEREF_Toc328376830\h4HYPERLINK\l"_Toc328376831"第3章工业机器人的机械系统设计PAGEREF_Toc328376831\h6HYPERLINK\l"_Toc328376832"3.1工业机器人的运动系统分析PAGEREF_Toc328376832\h6HYPERLINK\l"_Toc328376833"3.1.1机器人的运动概述PAGEREF_Toc328376833\h6HYPERLINK\l"_Toc328376834"3.1.2机器人的运动过程分析PAGEREF_Toc328376834\h7HYPERLINK\l"_Toc328376835"3.2工业机器人的执行机构设计PAGEREF_Toc328376835\h8HYPERLINK\l"_Toc328376836"3.2.1末端执行机构设计PAGEREF_Toc328376836\h8HYPERLINK\l"_Toc328376837"3.2.2手臂机构的设计PAGEREF_Toc328376837\h12HYPERLINK\l"_Toc328376838"3.2.3腰部和基座设计PAGEREF_Toc328376838\h15HYPERLINK\l"_Toc328376839"第4章工业机器人的计算机控制系统概述PAGEREF_Toc328376839\h23HYPERLINK\l"_Toc328376840"4.1工业机器人控制系统的特点及对控制功能的基本要求PAGEREF_Toc328376840\h23HYPERLINK\l"_Toc328376841"4.2计算机控制系统的设计方案PAGEREF_Toc328376