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多变量解耦控制.ppt

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过程控制——多变量解耦多变量过程控制多回路独立控制如何设计多回路控制系统？重要问题关连是否存在关连——机理建模是否存在关连——经验建模经验建模（续）是否存在关连（续）多变量过程的方块图多变量过程采用单回路控制采用单回路控制（续）采用单回路控制（续）采用单回路控制（续）采用单回路控制（续）采用单回路控制——举例举例——Simulink仿真举例——一个回路投入自动举例——两个回路投入自动投入自动后的传递函数相对增益矩阵关于RGA的主要内容相对增益的定义相对增益的定义（续）相对增益矩阵关于RGA的主要内容相对增益计算＃1——按定义相对增益计算＃2——利用pij求qij再求相对增益计算＃2（续）关于RGA的主要内容相对增益的性质关于RGA的主要内容变量配对变量配对举例（调和过程）变量配对举例（续）变量配对举例（续）变量配对举例（续）变量配对举例（续）多变量控制系统设计PID控制解耦＃1——前馈补偿解耦＃2——对角阵解耦解耦＃2——对角阵（续）解耦＃3——单位阵解耦＃3——单位阵稳态解耦