异步电机矢量控制Matlab仿真实验（矢量控制部分）.doc

武汉理工大学《电力拖动自动控制系统——运动控制》课程设计说明书20武汉理工大学《电力拖动自动控制系统——运动控制》课程设计说明书目录1设计任务及要求12异步电动机数学模型基本原理12.1异步电机的三相动态数学模型12.2异步电机的坐标变换62.2.1三相-两相变换62.2.2静止两相-旋转正交变换73异步电动机按转子磁链定向的矢量控制系统83.1按转子磁链定向矢量控制的基本思想83.2以-is-r为状态变量的状态方程83.2.1dq坐标系中的状态方程83.2.2mt坐标系中的状态方程103.3以-is-r为状态变量的mt坐标系上的异步电动机动态结构图123.4转速闭环后的矢量控制原理框图123.5转速闭环后的矢量控制系统结构图134异步电动机矢量控制系统仿真144.1仿真模型的参数计算144.2矢量控制系统的仿真模型154.3仿真结果分析174.3.1mt坐标系中的电流曲线174.3.2转速和转子磁链曲线185.总结与体会19参考文献20异步电机矢量控制Matlab仿真实验（矢量控制部分）1设计任务及要求异步电动机额定数据：三相采用二相旋转坐标系（d-q）下异步电机数学模型，利用MATLAB/SIMULINK完成异步电机的矢量控制系统仿真实验。2异步电动机数学模型基本原理交流电动机是个高阶、非线性、强耦合的多变量系统。在研究异步电动机数学模型的多变量非线性数学模型时，作如下假设：（1）忽略空间谐波，设三相绕组对称，在空间中互差电角度，产生的磁动势沿气隙周围按正弦规律分布；（2）忽略磁路饱和，认为各绕组的自感和互感都是恒定的；（3）忽略铁心饱和；（4）不考虑频率变化和温度变化对绕组电阻的影响。2.1异步电机的三相动态数学模型电动机绕组就等效成图2-1所示的三相异步电动机的物理模型。图中，定子三相绕组轴线A,B,C在空间是固定的，以A轴为参考坐标轴；转子绕组轴线a,b,c随转子旋转，转子a轴和定子A轴间的电角度为空间角位移变量。规定各绕组电压，电流，磁链的的正方向符合电动机惯性和右手螺旋定则异步电动机的数学模型由下述电压方程、磁链方程、转矩方程和运动方程组成。图2-1三相异步电动机的物理模型（1）磁链方程每个绕组的磁链是它本身的自感磁链和其他绕组对它的互感磁链之和，因此，六个绕组的磁链可表达为：（2-1）或者写成（2-1a）式中，L是6×6电感矩阵，其中对角线元素、、、、、是各有关绕组的自感，其余各项这是绕组间的互感实际上，与电机绕组交链的磁通只有两类：一类是穿要过气隙的相间互感磁通；另一类是只与一相绕组交链而不穿过气隙的漏磁通，前者是主要的。定子各相漏磁通所对应的电感称为定子漏感，由于绕组的对称性，各相漏感值均相等；同样，转子各相漏磁通则对应于转子漏感。与定子一相绕组交链的最大互感磁通对应于定子互感，与转子绕组交链的最大磁通对应于转子互感。由于折算后定、转子绕组匝数相等，且各绕组间互感磁通都通过气隙，磁阻相同，故可认=。对于每一相绕组来说，它所交链的磁通是互感磁通和漏感磁通之和，因此，定子各相自感：===+（2-2）转子各相自感：===+=+（2-3）两相绕组之间只有互感。互感有分为两类：①定子三相绕组彼此之间和转子三相彼此之间位置都是固定的，故互感为常值;②定子任一相之间的位置是变化的，互感是角位移的函数。现在先讨论第一类，三相绕组轴线彼此在空间的相位差是120度。在假定气隙磁通为正玄分布的条件下，互感值应为：（2-4）于是，定子各绕组之间的互感和转子各绕组之间的自感：（2-5）（2-6）至于第二类与电机交链的磁通，即定、转子绕组间的互感，由于相互间位置的变化，可分别表示为：======（2-7）======（2-8）======（2-9）当定、转子两相绕组轴线一致时，两者之间的互感值达到最大值，就是每相的最大互感。磁链方程可以写成分块矩阵的形式如下：（2-10）式中:（2-11）（2-12）（2-13）（2-14）（2-15）和两个矩阵互为转置，且均与转子位置角有关，它们的元素都是变参数，这是系统非线性的一个根源。为了把变参数矩阵转换成常参数矩阵须利用坐标变换。（2）电压方程三相定子绕组的电压平衡方程组（2-16）三相转子绕组折算到定子侧的电压方程（2-17）式中，，，，，——定子和转子相电压的瞬时值；，，，，，，——定子和转子相电流的瞬时值；，，，，，——各相绕组的全磁链；，——定子和转子绕组电阻。将电压方程写成矩阵形式：（2-18）或者写为：（2-18a）将磁链方程代入电压方程，即得展开后的电压方程：（2-19）其中，项属于电磁感应电动势中的脉变电动势，项属于电磁感应电动势中与转速成正比的旋转电动势。（3）转矩方程用三相电流和转角表示的转矩方程（2-20）上述公式是在线性磁路，磁动势在空间按正玄分部的假定条件下得