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PID及模糊控制算法.ppt

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第3章智能汽车设计基础—软件第3章智能汽车设计基础—软件3.1编程语言简介3.1编程语言简介3.2控制算法3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法（2）增量型算法根据式(3.6)不难得到第个采样周期的控制量，即(3.12)将式(3.11)与式(3.12)相减，可以得到第k个采样时刻控制量的增量，即(3.13)式中，为比例增益；为积分系数，；为微分系数，。3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法3.2.1PID控制算法3.2.2模糊控制算法3.2.2模糊控制算法3.2.2模糊控制算法3.2.2模糊控制算法3.2.2模糊控制算法3.2.2模糊控制算法3.2.2模糊控制算法3.2.2模糊控制算法3.2.2模糊控制算法3.2.2模糊控制算法3.2.2模糊控制算法3.2.2模糊控制算法3.2.2模糊控制算法3.2.2模糊控制算法3.2.2模糊控制算法3.2.2模糊控制算法3.2.2模糊控制算法3.2.2模糊控制算法3.2.2模糊控制算法3.2.2模糊控制算法3.2.2模糊控制算法3.2.2模糊控制算法3.2.2模糊控制算法3.2.2模糊控制算法3.2.3其它智能控制算法3.2.3其它智能控制算法3.2.3其它智能控制算法3.2.3其它智能控制算法思考题