基于仿人智能控制算法的智能车转向舵机控制.doc

目录第一章引言----------------------------------------------1第二章系统方案论证与选择--------------------------------22.1路面黑线检测模块---------------------------------------------------22.2电机驱动模块-------------------------------------------------------22.3测速及距离检测模块-------------------------------------------------32.4电源模块-----------------------------------------------------------4第三章系统的硬件设计-------------------------------------------------53.1红外检测电路设计---------------------------------------------------53.2电机驱动电路设计---------------------------------------------------53.3转速检测电路设计--------------------------------------------------63.4电源电路设计------------------------------------------------------73.5加速度检测电路设计-------------------------------------------------73.6辅助电路设计-------------------------------------------------------7第四章控制规则分析--------------------------------------84.1一般寻迹的控制规则-------------------------------------------------84.2特殊寻迹的控制规则-------------------------------------------------9第五章系统的软件设计------------------------------------------------115.1主程序流程图------------------------------------------------------115.2中断程序流程图----------------------------------------------------115.3电机调速程序流程图------------------------------------------------125.4保护电路程序流程图------------------------------------------------125.5出线处理程序流程图------------------------------------------------125.6交叉处理程序流程图------------------------------------------------13第六章系统设计说明-------------------------------------------------146.1开发工具----------------------------------------------------------146.2制作、安装--------------------------------------------------------146.3调试过程说明------------------------------------------------------146.3.1测速电机调试--------------------------------------------------156.3.2舵机调试------------------------------------------------------156.3.3按键调试------------------------------------------------------15第七章车模主要技术参数说明------------------------------167.1车模基本参数------------------------------------------------------167.2传感器及电机个数------------------------