四轮履复合移动平台设计学位论文.doc

III摘要：随着我国改革开放的不断开展，我国经济建设和技术应用都得到了高速稳定的发展，机器人已成为制造加工行业必不可少的关键设备，机器人可以分为工业机器人和特种机器人两大类，工业机器人通常应用于制造加工行业，实现工业自动化，多为关节机器人和多自由度机器手；而特种机器人则被广泛应用于各行各业，几乎遍布除工业外的其他领域，包括服务机器人、军用机器人、农业机器人等等，关节机器人通常情况下是固定不动的，所以其工作范围非常局限，而一些特种机器人根据实际情况订制而成，可以实现移动并能够一定程度上翻越障碍物，使得机器人能够更加方便快捷的完成各项任务。可移动式特种机器人相比普通关节机器人增加了移动机构，移动的机构多种多样，有腿式移动机构，轮式移动机构，履带式移动机构等等，履复合移动平台结合了履带式机器人和轮式机器人各自的行走特点，发挥了二者的优点长处，使得整个移动平台行走起来更加平稳快速。本篇论文中提出了一种结构巧妙、机动性好、稳定性能高的四轮履复合移动平台设计方案，本设计对履复合式移动结构进行深入分析研究，其工作原理是：利用行走电机通过减速器带动四轮履带转动，使得整个移动平台向前行进，履带上的复合滚轮跟随着履带转动，利用翻转电机通过减速器带动四轮履带翻转用于实现越障功能。四轮履复合移动平台作为一种新型的移动平台，对此进一步的研究也是不能忽视的。关键词：移动平台；履复合；机器人AbstractWiththecontinuousdevelopmentofChina'sreformandopeningup,China'seconomicconstructionandtechnologyapplicationshavebeenhigh-speedandstabledevelopment,therobothasbecomeamanufacturingandprocessingindustryessentialessentialequipment,robotscanbedividedintoindustrialrobotsandspecialrobotstwocategories,Robotsareoftenusedinthemanufacturingandprocessingindustry,toachieveindustrialautomation,mostlyjointrobotsandmulti-degreeoffreedomoftherobot;andspecialrobotsarewidelyusedinallwalksoflife,almostallovertheindustrialareas,includingservicerobots,militaryrobots,Agriculturalrobots,etc.,jointrobotsareusuallyfixed,sothescopeofitsworkisverylimited,andsomespecialrobotscustomizedaccordingtotheactualsituation,canbemovedandtoacertainextent,overtheobstacles,makingtherobotCanbemoreconvenientandquicktocompletethetask.Themobilerobothasavarietyofmovingmechanisms,aleg-typemovingmechanism,awheel-typemovingmechanism,acrawler-typemovingmechanism,etc.,andamobilerobotiscombinedwithacrawler-typerobotandamobilerobotWheeledrobotsoftheirownwalkingcharacteristics,playedtheadvantagesofbothstrengths,makingtheentiremobileplatformtowalkupmoresmoothlyandquickly.Inthispaper,adesignschemeoffour-wheel-trackcompoundmobileplatformwithcleverstructure,goodmobilityandhighstabilityisproposed.Thedesignofthecompoundmovingstructureisstudiedindetail.Theworkingprincipleisasfollows:Thereducerdrivesthefour-wheeltracksothattheentiremovingpla