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2013-10-30车模车模车模车模电磁组：四轮车模双向运行。车模使用C型车模车模运行方向允许双向运行。光电组：四轮车模双向运行。车模使用B型车模车模运行可以在比赛过程中根据赛道要求随时调整运行方向。光电组：车模直立行走。使用D、E型车模。车模运行时只允许动力轮着地车模直立行走。车模运行方向应按照图3所示：车模改装规则车模改装规则车模调整参数前轮调整前轮调整前轮调整前轮调整前轮调整前轮调整前轮外倾的作用在于提高了前轮工作的安全性和转向操纵轻便性。前轮设置外倾角后地面对前轮的反作用力沿前轮旋转轴线的分力将前轮压向转向节内侧可防止汽车行驶中前轮向外脱出同时地面反力的作用线更接近于转向节轴的根部可以减小转向力使转操纵轻便灵活。前轮调整前轮调整后轮调整减震弹簧调整传感器数量不超过16个。传感器数量统计规则如下：光电传感器接受单元计为1个传感器发射单元不计算。CCD传感器计为1个传感器。磁场传感器在同一位置可以有不同方向传感器计为一个传感器。电磁组用于检测起跑线永磁铁的干簧管或者霍尔传感器无论多少个均计为一个传感器。对于车模的车速和姿态进行检测的传感器也计算在内。赛道规则赛道尺寸初赛跑道所占面积在5m×7m左右决赛阶段时跑道面积可以增大。赛道为封闭曲线形式赛道的总长度没有限制。光电组和摄像头平衡组的赛道宽度不小于45cm；电磁组没有赛道宽度限制。赛道与赛道的中心线之间的距离不小于60cm；如下图所示。赛道规则赛道元素赛道规则赛道元素赛道元素电池的使用电池的使用放电曲线（在3A的大电流放电条件下得到的结果）小车系统结构框图电机及电机驱动电路连接好后用一个逻辑输出的信号来控制马达。高电平（逻辑1）让继电器导通马达转动；低电平（逻辑0）让继电器断开马达停止。电机及电机驱动电机及电机驱动电机及电机驱动电机及电机驱动电机及电机驱动电机及电机驱动电机及电机驱动输出电压计算电动机得到的平均电压为：电机及电机驱动PWM舵机及舵机驱动三线连接方式红线：电源线+6V黑线：地线白线：PWM控制信号PWM信号由接收通道进入信号解调电路BA6688的12脚进行解调获得一个直流偏置电压。该直流偏置电压与电位器的电压比较获得电压差由BA6688的3脚输出。该输出送入电机驱动集成电路BAL6686以驱动电机正反转。当电机转动时通过级联减速齿轮带动电位器Rw1旋转直到电压差为0电机停止转动。利用占空比的变化改变舵机的位置。方波脉冲信号的周期为20ms当方波脉冲宽度改变时舵机转轴的角度发生变化角度变化与脉冲宽度的变化成正比。关于赛道检测方式竞赛规则：校内赛：每个组别选取前两名参加赛区赛并颁发学校一、二、三等奖。赛区赛：每个组别选取参赛队数的10%参加全国总决赛并颁发赛区一、二、三等奖以及优胜奖。全国总决赛：每个组别前三名获得特等奖40%左右参赛队伍获得一等奖其余成功参赛的获得全国二等奖。最佳路线问题最佳路线问题最佳路线问题最佳路线问题硬件设计的一般流程软件设计的一般流程主要算法：位置式PID增量式PID模糊PID赛道记忆算法。工程化方法与团队精神