带相移的永磁同步电机同轴驱动系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103501139103501139A(43)申请公布日2014.01.08(21)申请号201310321430.9(22)申请日2013.07.26(71)申请人浙江盛迈电气技术有限公司地址315033浙江省宁波市江北区投资创业园区C区长兴路158号(72)发明人陈阳生陈双建(74)专利代理机构北京联瑞联丰知识产权代理事务所(普通合伙)11411代理人高文迪(51)Int.Cl.H02P6/04(2006.01)权权利要求书1页利要求书1页说明书4页说明书4页附图5页附图5页(54)发明名称带相移的永磁同步电机同轴驱动系统(57)摘要本发明公开了一种带相移的永磁同步电机同轴驱动系统，提出了一种新的控制模式，驱动器分别控制两台永磁同步电机，同时，两台电机在安装以后，第一电机的定子绕组和转子的相对角度，和第二电机的定子绕组和转子的相对角度成一个固定的30度电角度的位置差，就是如果两台电机的转子角度完全对称的话，两台电机的定子绕组相差30度电角度。在控制时，采用dq轴矢量控制的模式，对两台电机的电流分别进行解耦控制，在解耦的时候，第二电机的解耦角度需要加30度电角度；以及两台电机通过驱动器内部独立的门极控制信号控制，避免了两台电机的不均匀出力，同时，则可以大大减小力矩波动，或者使得力矩波动相互抵消，只余下更高次谐波的波动。CN103501139ACN10359ACN103501139A权利要求书1/1页1.一种带相移的永磁同步电机同轴驱动系统，包括的驱动器连接第一电机与第二电机，第一电机与第二电机同轴连接，其特征在于，所述的驱动器包括控制单元、第一电流环控制单元、第二电流环控制单元、功率放大器以及dq坐标变换单元，所述驱动器内部的控制单元输出六路驱动信号分别送至第一电流环控制单元与第二电流环控制单元，驱动信号经过该些电流环控制单元进入相应的功率放大器放大后驱动第一电机和第二电机工作，所述第一电机或是第二电机上设置有位置反馈单元，所述位置反馈单元分别与两个电机对应的dq坐标变换单元连接，其中，dq坐标变换单元输入端还连接相应的功率放大器输出端、输出端连接相应的电流环控制单元，位置反馈单元将电机的工作的实时状态反馈至控制单元，反馈时，dq坐标变换单元分别将对应的电机电流进行解耦控制，第一电机或是第二电机的解耦角度加入了一个固定的电角度。2.如权利要求1所述的带相移的永磁同步电机同轴驱动系统，其特征在于，所述位置反馈单元为光学编码器或旋转变压器，或者类似位置反馈装置，相应光学编码器或旋转变压器将检测到的电机转子实时位置反馈至控制单元，从而控制相应电机的电流和转子位置同步。3.如权利要求1所述的带相移的永磁同步电机同轴驱动系统，其特征在于，所述第一电机与第二电机采用槽配合，所述的槽配合为每极1.5槽和每极3槽，每极1.5槽的电机有2极3槽、4极6槽、6极9槽、8极12槽；每极3槽的电机有2极6槽、4极12槽、6极18槽、8极24槽。4.如权利要求1所述的带相移的永磁同步电机同轴驱动系统，其特征在于，所述控制单元为DSP处理控制单元。5.如权利要求1所述的带相移的永磁同步电机同轴驱动系统，其特征在于，所述第一电机或是第二电机的解耦角度加入的一个固定电角度为30度的电角度。2CN103501139A说明书1/4页带相移的永磁同步电机同轴驱动系统技术领域[0001]本发明涉及永磁同步电机驱动技术领域，特别涉及一种带相移的永磁同步电机同轴驱动系统。背景技术[0002]永磁同步电机，又称交流伺服电机，不能直接连接在电网上运行，一般需要由专用的驱动器来驱动和控制。同时，在电机轴上必须安装转子位置反馈装置，如光学编码器和旋转变压器等。驱动器根据检测到的电机转子实时位置，控制电机的电流和转子位置同步，从而实现永磁同步电机的旋转。如图1所示为一套典型的永磁同步电机驱动系统。但是在一些工业应用领域，经常需要由多台电机协同出力，或者是为了加大出力，或者是为了安装的原因，一起作为运动控制的一个环节。这些电机的轴会被联接在一起，电机同轴运行，以下为现有驱动同轴电机的技术情况。[0003]以两台电机同轴运行为例，图2是两台电机同向安装的形式。当然，也可以是没有联接器，而采用整体一根轴的形式。如果两台电机反向安装的话，为了保证出力的方向一致，可以改变一台电机的相序来实现。常用的永磁同步电机驱动系统要求每台电机都有独立的一台驱动器和独立的位置传感器，那么对于图2所示的驱动系统，就需要两台驱动器和二套位置反馈装置，分别控制两台电机的运行，如图3所示。图4是系统内部的功率电路原理框图。这样的系统配置，由于采用二套独立的系统，成本高，同时由于独立控制，容易发生两台电机出力不均