步态行走训练机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108030638A(43)申请公布日2018.05.15(21)申请号201711488652.4(22)申请日2017.12.29(71)申请人力迈德医疗（广州）有限公司地址511495广东省广州市番禺区钟村街钟二村第三工业开发区白山桥102(72)发明人郭广茂(74)专利代理机构北京联瑞联丰知识产权代理事务所(普通合伙)11411代理人陈婉滢(51)Int.Cl.A61H1/02(2006.01)A61H1/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图8页(54)发明名称步态行走训练机器人(57)摘要本发明提出了一种步态行走训练机器人，包括底座，所述底座左右两侧固定有侧立柱，所述侧立柱上分别固定有侧支架，一顶盖设于两侧支架上部，底座、顶盖、侧立柱和侧支架组成训练机器人的框架，所述框架内下部两侧安装有脚趾脚掌踏板结构；两所述侧支架之间固定有髋关节校正装置；两侧支架上对称设有可转动的上肢训练结构；所述顶盖下部安装有引体杆；所述髋关节校正装置为可拆卸结构，完成对人体髋关节的校正的工作；所述脚趾脚掌踏板结构和上肢训练结构通过中控部控制，协助患者完成仿生行走训练。本发明综合引体设备，腰部理疗设备，仿生行走训练设备为一体，设计合理，高效的达到训练的目的。CN108030638ACN108030638A权利要求书1/2页1.步态行走训练机器人，包括底座(1)，所述底座(1)左右两侧固定有侧立柱(3)，所述侧立柱上分别固定有侧支架(4)，一顶盖(2)设于两侧支架(4)上部，底座(1)、顶盖(2)、侧立柱(3)和侧支架(4)组成训练机器人的框架，其特征在于，所述框架内下部两侧安装有脚趾脚掌踏板结构(5)；两所述侧支架(4)之间固定有髋关节校正装置(8)；两侧支架(4)上对称设有可转动的上肢训练结构(6)；所述顶盖(2)下部安装有引体杆(9)；所述髋关节校正装置(8)为可拆卸结构，完成对人体髋关节的校正的工作；所述脚趾脚掌踏板结构(5)和上肢训练结构(6)通过中控部控制，协助患者完成仿生行走训练。2.根据权利要求1所述的步态行走训练机器人，其特征在于，所述中控部与所述训练机器人内各部件连接，所述中控部包括控制电路，供电电路和MCU，所述MCU接收控制指令，通过控制电路控制对应部件做出指令动作。3.根据权利要求2所述的步态行走训练机器人，其特征在于，所述训练机器人安装有若干传感器，所述传感器将测得数据传回MCU，MCU将数据汇总并发送至显示终端上。4.根据权利要求1所述的步态行走训练机器人，其特征在于，所述髋关节校正装置(8)侧部并排连接有固定侧架(10)，所述髋关节校正装置(8)与固定侧架(10)通过机械开关连接，所述髋关节校正装置(8)与固定侧架(10)两外侧部通过转轴铰链结构与所述侧支架(4)连接。5.根据权利要求4所述的步态行走训练机器人，其特征在于，所述髋关节校正装置(8)包括靠垫机座(813)，所述靠垫机座(813)前侧设有可翻转的靠垫板(812)，所述靠垫板前侧安装靠垫(81)，所述靠垫板(812)上侧安装调节圈组件，所述调节圈组件包括固定在靠垫板(812)上侧的调节固定圈(82)和调节固定圈环内，相对于所述调节固定圈(82)转动的调节转动圈(83)，所述靠垫机座(813)与所述固定侧架(10)和所述侧支架(4)连接。6.根据权利要求2所述的步态行走训练机器人，其特征在于，所述脚趾脚掌踏板结构(5)和上肢训练结构(6)配合完成平地行走，爬坡，上楼梯运动，脚趾脚掌踏板结构(5)通过内部传感器测得对应患者踩踏力量的变化，并将数据传回MCU，通过对数据的整合，得出患者身体力量变化数据，同时对机器发出有针对性的精准的运动模式控制指令。7.根据权利要求6所述的步态行走训练机器人，其特征在于，所述上肢训练结构包括：上肢转动座(61)；安装座(62)，所述安装座(62)通过铰链转动地固定在上肢转动座(61)上；竖直移动滑块(66)，所述竖直移动滑块(66)相对于所述安装座(62)上下移动；大臂摆动机构，所述大臂摆动机构转动地固定在所述竖直移动滑块上；小臂摆动机构，所述小臂摆动机构转动地固定在所述大臂摆动机构下端。8.根据权利要求6所述的步态行走训练机器人，其特征在于，所述脚趾脚掌踏板结构(5)，包括X轴运动机构(51)、Y轴运动机构(52)和Z轴运动机构(53)，所述Y轴运动机构(52)沿水平方向移动地设于所述X轴运动机构上，所述Z轴运动机构(53)沿竖直方向移动地设于所述Y轴运动机构上，一脚踏板机构前后摆动地固定于所述Y轴机构上，所述脚踏板机构包括脚踏板(533)和所述脚踏板(533)前端的踏板前端(532)。9.根据权利要求1所述的步态行走训练机器人，其特