安川NX100机器人培训教程.ppt

安川NX100机器人基础教育培训教材大纲（一）机器人介绍YASKAWA机器人发展史安川机器人在工业生产中的应用电弧焊汽车零件业－浇铸水刀涂胶汽车零件业－取放食品业－堆叠汽车零件业－点焊机器人系统构成电控箱机器人本体HP6本体技术参数HP20技术参数EA1400本体技术参数本体各轴运动方向电控箱操作面板现场讨论与问答（二）手动操作机器人安全注意事项正确开机步骤简单带动机器人关节坐标的运转各轴运动方向直角坐标的运转机器人教导盒功能教导盒按键讲解（1）教导盒按键讲解（2）各键介绍（二）教导盒按键讲解（3）各键介绍（三）教导器画面显示状态显示区详解动作坐标系统速度安全模式运转方式机器人状态换页显示现场操作时间运动模式单一圆弧运动连续圆弧运动单一曲线运动连续曲线运动现场讨论与问答（三）机器人菜单讲解NX100HP6主菜单NX100HP6子菜单－程式NX100HP6子菜单（2）NX100HP6子菜单（3）NX100HP6子菜单（4）NX100HP6子菜单（5）NX100HP6子菜单（6）NX100HP6子菜单（7）NX100HP6子菜单（8）现场讨论与问答（四）机器人编程教导新程式的建立范例编程图例程式点1程式点2程式点3程式点4程式点5程式点6起点与终点重合定位精度之等级用法程式路径确认程式点的修正—插入程式点的修正—删除程式点的修正—变更程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上MOVJVJ=50.00TIMERT=1.00MOVLV=1001、复制和剪切范围设定范围设定图解2、复制4、贴上5、反向贴上速度变更常用程式指令功能讲解程式复制程式删除机器人再生运动现场操作时间现场讨论与问答（五）应用与设定工具资料之设定1工具资料之设定2五点校正法使用者坐标的设定现场讨论与问答（六）常见异常情况处理冲突检知（外部轴）异常代码：4315撞击检知器动作异常代码：4110绝对值资料超出容许范围位置确认落下量容许范围异常现场讨论与问答（七）保养与备品机器人日常保养（一）机器人日常保养（二）一、机械手的保养注意事项1、散热以及通风是否良好风扇是否正常运转。2粉尘的清洁。3、内部的电源接头以及主电源的电压以及护地线是否牢固。4、切记勿在机器人的地方作手工焊接的搭线此举可能会把机器人马达编码器烧毁或引发其他故障。5、请把不要的孔位给盖住以防动物侵入咬断电线。关于机器人备品NX100HP6推荐备品（1）XRCUP6推荐备品表（2）现场讨论与问答盟立自动化科技（上海）有限公司