多自由度并联机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109605339A(43)申请公布日2019.04.12(21)申请号201910100951.9(22)申请日2019.01.31(71)申请人苏州迈澜医疗科技有限公司地址215123江苏省苏州市工业园区星湖街218号B1楼410单元(72)发明人周啸波蓝青周润(74)专利代理机构北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙)11277代理人刘新宇张会华(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图6页(54)发明名称多自由度并联机构(57)摘要本发明提供一种多自由度并联机构，其包括第一平台、第二平台、连接件和基座，其中，第一平台与第一支撑组件和第二支撑组件分别转动连接，第二平台与第三支撑组件和第四支撑组件分别转动连接，第一支撑组件、第二支撑组件、第三支撑组件和第四支撑组件均包括平面四杆机构，平面四杆机构的四个转动连接点的连线形成平行四边形，第一平台和第二平台分别与连接件转动连接，使连接件相对于第一平台具有至少两个转动自由度、连接件相对于第二平台具有至少两个转动自由度。根据本发明的多自由度并联机构，可以为连接件提供至少三个平移和两个转动的自由度；且并联机构的活动部件可以不对称设置、空间利用率高。CN109605339ACN109605339A权利要求书1/2页1.一种多自由度并联机构，其包括第一平台(10)、第二平台(20)、连接件(30)和基座(70)，所述第一平台(10)和所述第二平台(20)在第一方向(z)上间隔开，其特征在于，所述第一平台(10)与第一支撑组件(41)和第二支撑组件(42)分别转动连接，且所述第一支撑组件(41)相对于所述第一平台(10)的转动轴线与所述第二支撑组件(42)相对于所述第一平台(10)的转动轴线不平行，所述第二平台(20)与第三支撑组件(43)和第四支撑组件(44)分别转动连接，且所述第三支撑组件(43)相对于所述第二平台(20)的转动轴线与所述第四支撑组件(44)相对于所述第二平台(20)的转动轴线不平行，所述第一支撑组件(41)、所述第二支撑组件(42)、所述第三支撑组件(43)和所述第四支撑组件(44)均包括平面四杆机构，所述平面四杆机构的四个转动连接点的连线形成平行四边形，所述第一支撑组件(41)、所述第二支撑组件(42)、所述第三支撑组件(43)和所述第四支撑组件(44)分别连接到所述基座(70)，且所述第一支撑组件(41)、所述第二支撑组件(42)、所述第三支撑组件(43)和所述第四支撑组件(44)中的至少一者能通过活动件转动连接到所述基座(70)，所述第二平台(20)还与辅助定位组件(50)转动连接，所述辅助定位组件(50)能够相对于所述基座(70)运动、使得所述第二平台(20)在所述第一方向(z)上产生位移，所述第一平台(10)和所述第二平台(20)分别与所述连接件(30)转动连接，使所述连接件(30)相对于所述第一平台(10)具有至少两个转动自由度、所述连接件(30)相对于所述第二平台(20)具有至少两个转动自由度。2.根据权利要求1所述的多自由度并联机构，其特征在于，所述多自由度并联机构还包括第一活动件(61)，所述第一活动件(61)与所述基座(70)和所述第一支撑组件(41)分别转动连接于两个不同的点，在所述第一活动件(61)相对于所述基座(70)转动的过程中，所述第一支撑组件(41)在所述第一方向(z)上产生位移；和/或，所述多自由度并联机构还包括第二活动件(62)，所述第二活动件(62)与所述基座(70)和所述第二支撑组件(42)分别转动连接于两个不同的点，在所述第二活动件(62)相对于所述基座(70)转动的过程中，所述第二支撑组件(42)在所述第一方向(z)上产生位移；和/或，所述多自由度并联机构还包括第三活动件(63)，所述第三活动件(63)与所述基座(70)和所述第三支撑组件(43)分别转动连接于两个不同的点，在所述第三活动件(63)相对于所述基座(70)转动的过程中，所述第三支撑组件(43)在所述第一方向(z)上产生位移；和/或，所述多自由度并联机构还包括第四活动件(64)，所述第四活动件(64)与所述基座(70)和所述第四支撑组件(44)分别转动连接于两个不同的点，在所述第四活动件(64)相对于所述基座(70)转动的过程中，所述第四支撑组件(44)在所述第一方向(z)上产生位移；和/或，所述多自由度并联机构还包括第五活动件(65)，所述第五活动件(65)与所述基座(70)和所述辅助定位组件(50)分别转动连接于两个不同的点，在所述第五活动件(65)相对于所述基座(70)转动的过程中，所述辅助定位组件(50)在所述第一方向(z)上产生位移。3.