一种深度图像保边处理方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110288543A(43)申请公布日2019.09.27(21)申请号201910542557.0(22)申请日2019.06.21(71)申请人北京迈格威科技有限公司地址100190北京市海淀区科学院南路2号A座316-318(72)发明人许姜严刘平(74)专利代理机构北京钲霖知识产权代理有限公司11722代理人李志新李英艳(51)Int.Cl.G06T5/00(2006.01)G06T5/50(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图4页(54)发明名称一种深度图像保边处理方法和装置(57)摘要本公开涉及深度图像保边处理方法及装置。其中方法包括：获取步骤：获取同一场景下深度图像和RGB图像；修正步骤：在深度图像中获取待修正点，根据待修正点在RGB图像中获取与待修正点对应的待处理点，以待处理点为中心，在RGB图像内确定待处理点的待处理窗口，得到待处理窗口内非待处理点与待处理点的像素差的绝对值；根据像素差的绝对值，获取深度图像中与待处理点对应的待修正点的修正深度值；生成步骤：根据修正深度值，生成场景的修正深度图像。通过深度图像保边处理方法，令待修正的深度图片更加清晰、准确、平滑。CN110288543ACN110288543A权利要求书1/2页1.一种深度图像保边处理方法，其中，所述方法包括：获取步骤：获取同一场景下的深度图像和RGB图像；修正步骤：在所述深度图像中获取待修正点，根据所述待修正点在所述RGB图像中获取与所述待修正点对应的待处理点，以所述待处理点为中心，在所述RGB图像内确定所述待处理点的待处理窗口，得到所述待处理窗口内的非待处理点与所述待处理点的像素差的绝对值；根据所述像素差的绝对值，获取所述深度图像中与所述待处理点对应的待修正点的修正深度值；生成步骤：根据所述修正深度值，生成所述场景的修正深度图像。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述RGB图像的待处理点与对应的所述深度图像的待修正点为相互配准点。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述待修正点的所述修正深度值为所述深度图像中与所述待处理窗口内的所述非待处理点对应的辅助点的所述深度值的加权平均值；所述加权平均值中的权重根据所述非待处理点与所述待处理点的所述像素差的绝对值而确定，所述权重与所述像素差的绝对值呈负相关。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述修正步骤还包括：若所述像素差的绝对值超过像素差阈值，则在所述根据所述像素差的绝对值，获取所述深度图像中与所述待处理点对应的待修正点的修正深度值时，去除与所述绝对值超过所述像素差阈值的所述非待处理点相对应的所述辅助点。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取步骤包括：通过左右双目立体成像获取所述深度图像；所述处理窗口尺寸设置为水平方向大于垂直方向。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述像素差的绝对值包括R、G、B三个通道的像素差的绝对值之和，或，所述R、G、B三个通道中像素差的绝对值的最大值。7.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述修正步骤之前，所述方法还包括：中值滤波步骤，使用中值滤波的方式对所述RGB图像进行滤波处理。8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：区域获取步骤，根据获取的所述深度图像，指定修正区域；所述修正步骤包括：在所述深度图像的所述修正区域中获取待修正点。9.一种深度图像保边处理装置，其中，所述装置包括：获取模块：用于获取同一场景下的深度图像和RGB图像；修正模块：用于在所述深度图像中获取待修正点，根据所述待修正点在所述RGB图像中获取与所述待修正点对应的待处理点，以所述待处理点为中心，在所述RGB图像内确定所述待处理点的待处理窗口，得到所述待处理窗口内的非待处理点与所述待处理点的像素差的绝对值；根据所述像素差的绝对值，获取所述深度图像中与所述待处理点对应的待修正点的修正深度值；生成模块：用于根据所述修正深度值，生成所述场景的修正深度图像。10.一种电子设备，其中，所述电子设备包括：2CN110288543A权利要求书2/2页存储器，用于存储指令；以及处理器，用于调用所述存储器存储的指令执行权利要求1-8中任一项所述深度图像保边的处理方法。11.一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在由处理器执行时，执行权利要求1-8中任一项所述深度图像保边的处理方法。3CN110288543A说明书1/7页一种深度图像保边处理方法和装置技术领域[0001]本公开涉及深度图像的处理技术领域，具体是涉及一种深度图像保边处理方法和装置。背景技术[0002]目前，在双摄虚化领域，由于不论是双目立体成像、TOF成像还是结构光三维成像，其得到的深度图像都可能