充电桩定位方法、装置、计算机设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110824491A(43)申请公布日2020.02.21(21)申请号201911017068.X(22)申请日2019.10.24(71)申请人北京迈格威科技有限公司地址100190北京市海淀区科学院南路2号融科资讯中心A座316-318(72)发明人黄灿(74)专利代理机构北京华进京联知识产权代理有限公司11606代理人黄易(51)Int.Cl.G01S17/08(2006.01)G01S7/48(2006.01)G01S7/493(2006.01)权利要求书2页说明书13页附图7页(54)发明名称充电桩定位方法、装置、计算机设备和存储介质(57)摘要本申请涉及一种充电桩定位方法、装置、计算机设备和存储介质。包括：获取激光点云数据；对激光点云数据进行分割，得到至少一个点云片段数据；对至少一个点云片段数据进行筛选，得到至少一个充电桩点云数据；将至少一个充电桩点云数据与充电桩截面点云数据进行配准，得到充电桩截面的位置坐标。从而可实现通过激光点云数据和充电桩截面点云数据对充电桩进行精确定位，即使在动态环境下也可以达到较高的定位精度，鲁棒性好，且无需技术人员的介入，使充电过程更加自动化。CN110824491ACN110824491A权利要求书1/2页1.一种充电桩定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取激光点云数据；对所述激光点云数据进行分割，得到至少一个点云片段数据；对所述至少一个点云片段数据进行筛选，得到至少一个充电桩点云数据；将所述至少一个充电桩点云数据与充电桩截面点云数据进行配准，得到所述充电桩截面的位置坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述激光点云数据进行分割，得到至少一个点云片段数据，包括：获取所述激光点云数据中的相邻两个激光点之间的距离；根据所述相邻两个激光点之间的距离，对所述激光点云数据进行分割，得到所述至少一个点云片段数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述相邻两个激光点之间的距离，对所述激光点云数据进行分割，得到所述至少一个点云片段数据，包括：当所述相邻两个激光点之间的距离大于第一预设阈值时，确定所述相邻两个激光点属于不同的点云片段数据，得到所述至少一个点云片段数据。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述至少一个点云片段数据的发射角度；根据所述发射角度对所述至少一个点云片段数据进行排序，得到更新后的至少一个点云片段数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述发射角度对所述至少一个点云片段数据进行排序，得到更新后的至少一个点云片段数据，包括：按照所述发射角度的绝对值由小到大的顺序，对所述至少一个点云片段数据进行排序，得到更新后的至少一个点云片段数据。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述至少一个点云片段数据进行筛选，得到至少一个充电桩点云数据，包括：获取所述充电桩的截面参数信息；计算所述至少一个点云片段数据的片段长度；根据所述截面参数信息，将所述至少一个点云片段数据中片段长度满足预设条件的点云片段数据确定为所述至少一个充电桩点云数据。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对于每一充电桩点云数据，获取所述充电桩点云数据的主成分方向的点云数据；根据所述主成分方向的点云数据，对所述充电桩截面参数信息进行拟合，得到拟合线段和拟合误差；将所述拟合线段的长度在所述截面长度邻域内且所述拟合误差小于第二预设阈值的充电桩点云数据，确定为更新后的所述至少一个充电桩点云数据。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述充电桩的截面参数信息；将所述截面参数信息转换为所述充电桩的截面所对应的点云数据，得到所述充电桩截面点云数据。2CN110824491A权利要求书2/2页9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述将所述截面参数信息转换为所述充电桩的截面所对应的点云数据，得到所述充电桩截面点云数据，包括：获取所述激光雷达的实时位置信息；将所述截面参数信息转换为与所述激光雷达的实时位置信息对应的截面参数信息；将与所述激光雷达的实时位置信息对应的截面参数信息转换为所述充电桩的截面所对应的点云数据，得到所述充电桩截面点云数据。10.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述至少一个充电桩点云数据与充电桩截面点云数据进行配准，得到所述充电桩截面的位置坐标，包括：将所述至少一个充电桩点云数据配准到所述充电桩截面点云数据上，得到至少一个位置坐标；根据所述至少一个位置坐标，确定所述充电桩截面的位置坐标。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述将所述至少一个充电桩点云数据与充电桩截面点云数据进行配准，得到所述