可读存储介质、转盘检测系统及其补偿方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111106769A(43)申请公布日2020.05.05(21)申请号201811266506.1(22)申请日2018.10.29(71)申请人深圳市帝迈生物技术有限公司地址518055广东省深圳市南山区桃源街道留仙大道4093号南山云谷创新产业园南风楼2楼B(72)发明人李鑫胡彦勇(74)专利代理机构深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙)44280代理人唐双(51)Int.Cl.H02P8/34(2006.01)H02P8/42(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称可读存储介质、转盘检测系统及其补偿方法(57)摘要本申请公开了一种转盘检测系统的补偿方法，该方法包括：在每次控制转盘转动前，根据设定存储位和工作位获取转盘需要转动的步数；根据转盘需要转动的步数获取电机需要转动的步数；根据电机需要转动的步数获取电机实际能走的步数；根据电机需要转动的步数和电机实际能走的步数获取电机的步数误差，并对每次获取到的电机的步数误差进行累计以得到累计误差；在累计步数误差大于或等于一个整数步时，根据累计步数误差对电机的转动步数进行补偿。通过上述方式，能够提高转盘转动的准确性，且可以节省转盘检测系统的硬件存储资源。CN111106769ACN111106769A权利要求书1/2页1.一种转盘检测系统的补偿方法，其特征在于，所述转盘检测系统包括转盘、电机、检测装置，所述转盘上设有至少两个用于放置待测物的存储位，所述转盘由所述电机驱动转动，以将设定存储位转动至与所述检测装置的工作位对应的位置，并利用所述检测装置对所述设定存储位的所述待测物进行检测；所述补偿方法包括：在每次控制所述转盘转动前，根据所述设定存储位和所述工作位获取所述转盘需要转动的步数；根据所述转盘需要转动的步数获取所述电机需要转动的步数；根据所述电机需要转动的步数获取所述电机实际能走的步数；根据所述电机需要转动的步数和所述电机实际能走的步数获取所述电机的步数误差，并对每次获取到的电机的步数误差进行累计以得到累计误差；在所述累计步数误差大于或等于一个整数步时，根据所述累计步数误差对所述电机的转动步数进行补偿。2.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，所述方法还包括：判断当前所述转盘的转动方向与上一次所述转盘的转动方向是否相同；若是，则在本次转动之前已累计的累计步数误差基础上累加本次获取到的步数误差；若否，则在本次转动之前已累计的累计步数误差基础上累减本次获取到的步数误差。3.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，所述根据所述设定存储位和所述工作位获取所述转盘需要转动的步数的步骤之前包括：控制所述转盘转动将所述转盘的初始存储位转动至初始位置；所述根据所述设定存储位和所述工作位获取所述转盘需要转动的步数的步骤包括：根据所述设定存储位与所述初始存储位相差的步数和所述工作位与所述初始存储位相差的步数获取所述转盘需要转动的步数。4.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，所述根据所述电机需要转动的步数获取所述电机实际能走的步数的步骤，包括：在所述电机需要转动的步数为整数时，将所述电机需要转动的步数作为所述电机实际能走的步数；在所述电机需要转动的步数为小数时，将所述电机需要转动的步数的整数部分作为所述电机实际能走的步数。5.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，所述在所述累计步数误差大于或等于一个整数步时，根据所述累计步数误差对所述电机的转动步数进行补偿的步骤，包括：在所述累计步数误差等于一个整数步时，将本次获取的所述电机实际能走的步数加上所述累计步数误差以得到补偿后的步数；在所述累计步数误差大于一个整数步时，将本次获取的所述电机实际能走的步数加上所述累计步数误差的整数部分以得到补偿后的步数；根据所述补偿后的步数控制所述电机转动。6.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，所述根据所述转盘需要转动的步数获取所述电机需要转动的步数的步骤，包括：根据所述转盘需要转动的步数、所述电机每步的转动角度、所述存储位的总数量获取2CN111106769A权利要求书2/2页所述电机需要转动的步数；或者，根据所述转盘需要转动的步数、所述电机每步的转动角度、所述存储位的总数量、所述电机与所述转盘之间的传动比和细分数获取所述电机需要转动的步数。7.一种转盘检测系统，其特征在于，所述转盘检测系统包括转盘、电机、检测装置，所述转盘上设有至少两个用于放置待测物的存储位，所述转盘由所述电机驱动转动，以将设定存储位转动至与所述检测装置的工作位对应的位置，并利用所述检测装置对设定存储位的所述待测物进行检测，所述转盘检测系统还包括处理器，所述处理器与所述检测装置、所述电机电连接，所述处理器用于：在每次控制所述转