图像匹配方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112233153A(43)申请公布日2021.01.15(21)申请号202011036436.8(22)申请日2020.09.27(71)申请人北京迈格威科技有限公司地址100090北京市海淀区科学院南路2号融科资讯中心A座316-318(72)发明人王鹏(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人何少岩(51)Int.Cl.G06T7/33(2017.01)G06K9/32(2006.01)G06K9/46(2006.01)G06K9/62(2006.01)权利要求书4页说明书16页附图4页(54)发明名称图像匹配方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本申请提供了一种图像匹配方法、装置、电子设备及存储介质。该方法，包括：分别构建第一图像的第一金字塔及第二图像的第二金字塔；对第一金字塔及第二金字塔的第三层图像进行特征点匹配，以得到第一金字塔相对于第二金字塔在第三层图像的第一匹配关系；将第一匹配关系映射到第一金字塔及第二金字塔的第二层图像，并根据第一匹配关系获取第一金字塔相对于第二金字塔在第二层图像的第一初始偏移量；根据第一初始偏移量获得第一金字塔相对于第二金字塔在第二层图像的第二匹配关系；将第二匹配关系映射到第一金字塔及第二金字塔的第一层图像，并在第二金字塔的第一层图像进行搜索，以获取第一图像的每一第一像素点在第二图像中的匹配的第二像素点。CN112233153ACN112233153A权利要求书1/4页1.一种图像匹配方法，其特征在于，所述方法包括：分别构建第一图像的第一金字塔及第二图像的第二金字塔，所述第一金字塔及所述第二金字塔均分别包括三层图像，其中，第一金字塔以及第二金字塔的第一层图像分别为第一图像及第二图像，第一金字塔及第二金字塔的越接近第一层图像的层级的图像的分辨率越大；对所述第一金字塔及第二金字塔的第三层图像进行特征点匹配，以得到第一金字塔相对于第二金字塔在第三层图像的第一匹配关系；将所述第一匹配关系映射到所述第一金字塔及第二金字塔的第二层图像，并根据所述第一匹配关系获取第一金字塔相对于第二金字塔在第二层图像的第一初始偏移量；根据所述第一初始偏移量获得所述第一金字塔相对于第二金字塔在第二层图像的第二匹配关系；将所述第二匹配关系映射到所述第一金字塔及第二金字塔的第一层图像，并在所述第二金字塔的第一层图像进行搜索，以获取所述第一图像的每一第一像素点在所述第二图像中的匹配的第二像素点。2.根据权利要求1所述的图像匹配方法，其特征在于，所述分别构建第一图像的第一金字塔及第二图像的第二金字塔，包括：对第一图像交替执行至少两次均值模糊处理以及降采样处理，以构建所述第一图像的第一金字塔；对第二图像交替执行至少两次均值模糊处理以及降采样处理，以构建所述第二图像的第二金字塔。3.根据权利要求1或2所述的图像匹配方法，其特征在于，所述对所述第一金字塔及第二金字塔的第三层图像进行特征点匹配，以得到第一金字塔相对于第二金字塔在第三层图像的第一匹配关系，包括：对所述第一金字塔的第三层图像进行ORB特征点检测，以得到第一特征点集，所述第一特征点集包括多个第一特征点；对所述第二金字塔的第三层图像进行ORB特征点检测，以得到第二特征点集，所述第二特征点集包括多个第二特征点；基于欧式距离对所述第一特征点集与所述第二特征点集进行匹配，以得到第一匹配关系；所述第一匹配关系包括多个匹配特征点对，每一匹配特征点对包括一第一特征点以及一与该第一特征点匹配的第二特征点。4.根据权利要求3所述的图像匹配方法，其特征在于，所述基于欧式距离对所述第一特征点集与所述第二特征点集进行匹配，以得到第一匹配关系，包括：给所述第一特征点集中的每一第一特征点选取一个欧式距离最小的第二特征点，以得到多个初始匹配特征点对；将所述多个初始匹配特征点对中的离群点以及噪声点删除，以得到第一匹配关系。5.根据权利要求3所述的图像匹配方法，其特征在于，所述第一初始偏移量包括第一偏移量以及随机偏移量；所述将所述第一匹配关系映射到所述第一金字塔及第二金字塔的第二层图像，并根据所述第一匹配关系获取第一金字塔及第二金字塔在第二层图像的第一初始偏移量，包括：2CN112233153A权利要求书2/4页在第一金字塔的第二层图像确定出每一第一特征点以及每一第一特征点对应的第三像素块，每一所述第一特征点位于对应第三像素块的中心；在第二金字塔的第二层图像确定出每一第二特征点以及每一第二特征点对应的第四像素块，每一所述第二特征点位于对应第四像素块的中心；根据所述第一匹配关系确认出相互匹配的第三像素块与第四像素块的第一偏移量；将所述第一金字塔的第二层图像中的第三像素点关于第二金字塔的第二层图像