储能设备跟随控制方法、装置、储能设备和可读存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115509263A(43)申请公布日2022.12.23(21)申请号202211478743.0(22)申请日2022.11.24(71)申请人广州疆海科技有限公司地址510700广东省广州市黄埔区峻文街5号317房(72)发明人谭海锋(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463专利代理师贾耀斌(51)Int.Cl.G05D1/12(2006.01)H02P23/14(2006.01)H02P23/20(2016.01)权利要求书2页说明书11页附图5页(54)发明名称储能设备跟随控制方法、装置、储能设备和可读存储介质(57)摘要本申请属于储能设备技术领域，尤其涉及一种储能设备跟随控制方法、装置、储能设备和可读存储介质，该方法包括：获取储能设备受到的外部作用力的信息，所述信息包括受力方向；根据所述储能设备受到的重力和所述受力方向，计算用于控制所述储能设备的电机转动速度；利用所述储能设备上的图像捕捉装置实时获取用户的迈步距离，并根据所述迈步距离计算所述用户的行进速度；根据所述行进速度和所述电机转动速度，控制所述储能设备的电机输出功率以进行跟随运动。该方法可以有效解决靠人力拉动设备的问题，还可以实现较好的跟随效果。CN115509263ACN115509263A权利要求书1/2页1.一种储能设备跟随控制方法，其特征在于，包括：获取储能设备受到的外部作用力的信息，所述信息包括受力方向；根据所述储能设备受到的重力和所述受力方向，计算用于控制所述储能设备的电机转动速度；利用所述储能设备上的图像捕捉装置实时获取用户的迈步距离，并根据所述迈步距离计算所述用户的行进速度；根据所述行进速度和所述电机转动速度，控制所述储能设备的电机输出功率以进行跟随运动。2.根据权利要求1所述的储能设备跟随控制方法，其特征在于，所述储能设备的车轮上设有重力感应器，所述方法还包括：当利用所述重力感应器监测到所述储能设备受到的重力发生变化时，获取重力变化数据；根据所述重力变化数据和当前所述外部作用力的信息，计算所述储能设备的电机转动更新速度；根据所述行进速度和所述电机转动更新速度，控制所述储能设备改变电机输出功率以继续进行跟随运动。3.根据权利要求1所述的储能设备跟随控制方法，其特征在于，所述储能设备的拉杆上设有力传感器，所述力传感器用于采集所述用户作用于所述拉杆上的外部驱动力或阻力；所述根据所述储能设备受到的重力和所述受力方向，计算用于控制所述储能设备的电机转动速度，包括：若作用于所述储能设备的力方向与所述储能设备的前进方向相同，则确认为外部驱动力，并计算对所述储能设备进行所述重力补偿后运动所需的电机转动速度；若作用于所述储能设备的力方向与所述储能设备的前进方向相反，则确认为外部阻力，并控制所述储能设备的电机转动速度为零。4.根据权利要求1所述的储能设备跟随控制方法，其特征在于，所述利用所述储能设备上的图像捕捉装置实时获取用户的迈步距离，并根据所述迈步距离计算所述用户的行进速度，包括：利用所述图像捕捉装置进行图像实时采集，以获取用户的轮廓数据；将所述用户的轮廓数据与若干预设轮廓模型进行比较并从中选取出一相似度最高的目标轮廓模型，所述预设轮廓模型为预存的人物图像高度；根据所述目标轮廓模型中的人物图像高度与迈步距离之间的对应关系，确定所述用户的迈步距离，进而计算所述用户的行进速度。5.根据权利要求4所述的储能设备跟随控制方法，其特征在于，所述储能设备上还设有深度摄像装置；所述方法还包括：在所述储能设备进行跟随运动过程中，若检测到所述储能设备受到阻力，则利用所述深度摄像装置拍摄所述储能设备受到阻力时的环境图像信息；对所述环境图像信息进行路况分析，以确定当前阻力来源，其中，所述阻力来源的类型包括地面路障和用户阻力；若为地面路障，则控制所述储能设备增加电机输出功率，以使所述储能设备能够越过2CN115509263A权利要求书2/2页所述地面路障继续前行；若为用户阻力，则控制所述储能设备减小电机输出功率以停止运动。6.根据权利要求5所述的储能设备跟随控制方法，其特征在于，所述图像捕捉装置包括第一深度摄像头和第二深度摄像头；所述第一深度摄像头用于进行图像实时采集以获取所述用户的动态轮廓数据；所述第二深度摄像头作为所述深度摄像装置，用于拍摄所述储能设备受到阻力时的所述环境图像信息。7.根据权利要求1至6中任一项所述的储能设备跟随控制方法，其特征在于，所述储能设备上还设有光感传感器和照明装置，所述方法还包括：通过所述光感传感器获取外部环境光强，并当所述外部环境光强小于预设光强阈值时，控制所述照明装置打开。8.一种储能设备跟随控制装置，其特征在于，包括：力信息获取模块，用于获取储能设备受到