输电线路多旋翼无人机精细智能巡检系统及其方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107168370A(43)申请公布日2017.09.15(21)申请号201710459597.X(22)申请日2017.06.16(71)申请人广东电网有限责任公司佛山供电局地址528011广东省佛山市禅城区汾江南路1号(72)发明人曾懿辉何通张虎麦俊佳吴利强王成华黄丰宁小亮郭圣邵校嘉(74)专利代理机构广州粤高专利商标代理有限公司44102代理人林丽明(51)Int.Cl.G05D1/10(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称输电线路多旋翼无人机精细智能巡检系统及其方法(57)摘要本发明涉及无人机控制的技术领域，更具体地，涉及输电线路多旋翼无人机精细智能巡检系统及其方法。输电线路多旋翼无人机精细智能巡检系统，其中，包括控制终端、与控制终端连接的飞行平台；本发明为了解决现有利用多旋翼无人机进行架空输电线路设备缺陷查找容易迷失方向，拍摄图片归档工作量大，效率低问题，提供了一种高压电力线路无人机精细化巡视作业的系统、方法及控制终端。CN107168370ACN107168370A权利要求书1/1页1.输电线路多旋翼无人机精细智能巡检系统，其特征在于，包括控制终端、与控制终端连接的飞行平台；所述的飞行平台包括无人机和搭载在该无人机上的相机；所述的控制终端包括；机型智能匹配模块，用于根据无人机的机型进行智能参数匹配，控制终端与无人机进行匹配，获取飞行平台的详细信息参数；线路模糊选择模块，用于选择不同电压等级的高压输电线路；杆塔智能匹配选择模块，用于选择不同塔号的高压输电杆塔；线路杆塔一键导航模块，用于将无人机导航至指定作业杆塔附近；飞行参数显示模块，用于获取无人机实时飞行参数并显示在控制终端；照片信息获取模块，用于获取作业拍摄照片信息，获取拍摄照片的名字，并和所选线路、杆塔、设备名称等信息一同记录进数据库；照片智能匹配命名模块，用于批量命名更改作业所拍照片。2.根据权利要求1所述的输电线路多旋翼无人机精细智能巡检系统，其特征在于：所述的线路杆塔一键导航模块可将无人机导航至指定杆塔10米范围内。3.利用权利要求1所述的输电线路多旋翼无人机精细智能巡检系统的方法，其特征在于：包括以下步骤，S1.根据无人机的机型进行智能参数匹配；S2.选择所需作业线路、杆塔和飞行高度；S3.一键导航，根据所选线路、杆塔、高度导航至作业杆塔附近；S4.选择所需拍摄设备，手动操作无人机拍摄，终端自动获取拍摄照片、线路、杆塔和设备名字信息并自动记录；S5.一键命名，终端自动匹配拍摄照片与线路、杆塔和设备名字信息并进行重命名，完成对拍摄照片归档。2CN107168370A说明书1/4页输电线路多旋翼无人机精细智能巡检系统及其方法技术领域[0001]本发明涉及无人机控制的技术领域，更具体地，涉及输电线路多旋翼无人机精细智能巡检系统及其方法。背景技术[0002]随着电网建设的快速发展，电网规模逐步扩大，输电线路覆盖也越来越大，且大多运行在郊区旷野，常常受恶劣天气、地理条件、运行工况等变化影响，难免出现危机电网安全可靠运行的故障。对输电线路进行定期的巡视可以及时发现威胁线路安全的异常情况，定期的缺陷查找更是能及排除隐患，加强电网抗击严重自然灾害、保证安全稳定运行的能力，为电网运行带来长期的经济效益。[0003]现在缺陷查找主要的作业方式包括：第一种方案是采用人工巡视检查，应用人工登塔方法或高清摄像机拍摄查找缺陷；第二种方案是直升机辅助人工巡视检查，在直升机上人工应用高清摄像机拍摄查找缺陷；第三种方案是应用多旋翼无人机精细化巡视检查，在地面上人工操控多旋翼无人机进行架空输电线路的缺陷查找。[0004]其中第一种方案具体为：人工沿输电线路巡视查看，利用望远镜查看架空输电线路的设备，当发现疑似缺陷的地方还要办理工作票，进行登塔检查，利用高清摄像机拍照记录。然而第一种方案中存在以下技术缺陷：（1）架空输电线路大多位于郊区和山区，在春秋多雨、夏季炎热等季节，巡视工作异常艰苦，因此人工巡视条件艰苦效率低下；（2）架空输电铁塔往往很高，人工利用望远镜查看线路设备难以准确判别，导致很多遗漏的缺陷，巡视质量得不到保证；（3）一旦发现疑似缺陷的地方，还需办理工作票，进行登塔检查，拍照记录，这样不仅增加了线路工人的工作量，同时攀登铁塔高处作业还存在着高处坠落的安全风险。[0005]第二种方案具体为：线路巡视专业人员乘坐直升飞机沿线路飞行，目视或利用望远镜等检查架空输电线路设备，当发现疑似缺陷的地方利用高清摄像机拍照记录。然而第二种方案存在着以下缺陷：（1）应用直升机飞行平台，巡视成本高，难以在大多数省级、地市级线路运维单位推广使用；（2）应用直升机飞行平台，需要运维单位配置专业飞行员