渲染感知地图的方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108961146A(43)申请公布日2018.12.07(21)申请号201810796680.0(22)申请日2018.07.19(71)申请人深圳地平线机器人科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区粤海街道粤兴三道6号南京大学产学研基地B区601室(72)发明人韩露冰刘伟伟林鹏宏(74)专利代理机构北京市正见永申律师事务所11497代理人黄小临冯玉清(51)Int.Cl.G06T1/20(2006.01)G06K9/00(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图5页(54)发明名称渲染感知地图的方法和装置(57)摘要公开了一种渲染感知地图的方法和装置。该方法包括：确定虚拟目标车辆在自动驾驶虚拟场景的当前帧中的当前位置；通过解析高精度地图来至少获得以当前位置为基准点且在预定范围内的车道线；根据相邻的车道线来确定车道的结构；根据所确定的车道的结构来确定所述车道是否是可行驶的；以及在包括预定范围的感知地图上至少将可行驶的车道渲染为可行驶区域。通过该方法和装置，能够在渲染例如车道及车道线等地图元素的同时高效且准确地渲染障碍物的遮挡情况。CN108961146ACN108961146A权利要求书1/2页1.一种渲染感知地图的方法，包括：确定虚拟目标车辆在自动驾驶虚拟场景的当前帧中的当前位置；通过解析高精度地图来至少获得以所述当前位置为基准点且在预定范围内的车道线；根据相邻的车道线来确定车道的结构；根据所确定的车道的结构来确定所述车道是否是可行驶的；以及在包括所述预定范围的感知地图上至少将可行驶的车道渲染为可行驶区域。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：根据所述虚拟目标车辆在所述当前帧中的当前参数值来确定位于所述虚拟目标车辆上的观察点；确定所述当前帧中的所述预定范围内的障碍物以及所述障碍物的当前参数值；根据所述障碍物的当前参数值在所述感知地图上渲染所述障碍物对应的障碍物区域；根据所述观察点和所述障碍物的当前参数值来确定从所述观察点观察到的被所述障碍物遮挡的未知区域；以及在所述感知地图上渲染被所述障碍物遮挡的未知区域。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述虚拟目标车辆的当前参数值包括所述虚拟目标车辆的车型参数、车头朝向和后视镜参数中的一个或多个。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述障碍物包括基于高精度地图中的地图元素的一个或多个静态障碍物，并且所述障碍物的当前参数值包括通过解析所述高精度地图而获得每个静态障碍物的形状参数和位置参数。5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述障碍物包括一个或多个动态虚拟障碍物，并且所述障碍物的当前参数值包括每个动态虚拟障碍物在与所述当前帧相对应的时间点的当前形状和当前位置。6.根据权利要求2所述的方法，其中，确定被所述障碍物遮挡的未知区域包括：使用从所述观察点发出的一条或多条虚拟射线对所述障碍物进行投射。7.根据权利要求2所述的方法，还包括：在所述当前帧中的所述预定范围内包括至少两个障碍物的情况下，如果被所述至少两个障碍物中的第一障碍物遮挡的未知区域在所述当前帧中包括所述至少两个障碍物中的第二障碍物对应的障碍物区域的至少一部分，则在所述当前帧中，不在所述感知地图上渲染所述第二障碍物对应的障碍物区域的所述至少一部分和被所述第二障碍物的所述至少一部分遮挡的未知区域。8.根据权利要求2所述的方法，还包括：渲染除了所述可行驶区域、所述障碍物对应的障碍物区域和被所述障碍物遮挡的未知区域之外的不可行驶区域。9.根据权利要求1至8中的任一项所述的方法，还包括：通过解析高精度地图来获得以所述当前位置为基准点且在另一预定范围内的车道线，所述另一预定范围大于所述预定范围。10.根据权利要求9所述的方法，还包括：在另一感知地图上渲染在所述另一预定范围内但不在所述预定范围内的车道线，所述另一感知地图包括所述另一预定范围。2CN108961146A权利要求书2/2页11.根据权利要求9所述的方法，还包括：在包括所述另一预定范围的第二感知地图上渲染所述另一预定范围内的车道线；以及将所述感知地图透明地或半透明地或不透明地重叠在所述另一感知地图之上。12.一种计算机可读取的非临时性存储介质，在其上存储有程序指令，所述程序指令在被执行时执行根据权利要求1至11中的任一项所述的方法。13.一种渲染感知地图的装置，包括：一个或多个处理器，被配置为在启用时至少执行根据权利要求1至11中的任一项所述的方法。14.一种渲染感知地图的装置，包括：模拟器，被配置为生成虚拟目标车辆以及自动驾驶虚拟场景的每个帧；高精度地图解析器，被配置为解析高精度地图以至少获得以所述虚拟目标车辆在所述自动驾驶虚拟场景的当前帧中的当前位置为基准点且在预定范围内的车道线；处理器，被