用于估计渲染设备的姿态的方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109196306A(43)申请公布日2019.01.11(21)申请号201780025042.2(74)专利代理机构北京东方亿思知识产权代理有限责任公司1(22)申请日2017.04.061258代理人林强(30)优先权数据16305461.22016.04.21EP(51)Int.Cl.G01C21/16(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日G06F3/01(2006.01)2018.10.22G06T19/00(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据G02B27/01(2006.01)PCT/EP2017/0582232017.04.06G06F3/0481(2006.01)(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/182284EN2017.10.26(71)申请人交互数字CE专利控股公司地址法国巴黎(72)发明人朱利安·弗勒里奥弗兰克·盖尔平沙维尔·布尔哥斯权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称用于估计渲染设备的姿态的方法和装置(57)摘要本公开涉及用于确定渲染设备的最终姿态(21)的方法、装置或系统。初始姿态与渲染设备相关联。模块(25)根据来自绝对姿态传感器(23)和/或差分姿态传感器(22)的数据来确定中间姿态(26)。模块(27)根据(第一)中间姿态(26)与初始姿态信息之间的差异、(第二)来自差分姿态传感器(22)的数据、以及(第三)对在渲染设备上显示的当前图像(24)的移动的视觉感知的评估，来确定最终姿态(21)。CN109196306ACN109196306A权利要求书1/2页1.一种确定渲染设备的第三姿态信息(21，333)的方法(40)，第一姿态信息与所述渲染设备相关联，其特征在于，所述方法包括：-根据表示所述渲染设备的绝对姿态信息(11，23)的数据和表示所述渲染设备的差分姿态信息(12，22)的数据来确定(42)第二姿态信息(10，26，352)；-根据所述第二姿态信息(10，26，352)与所述第一姿态信息之间的差异、表示差分姿态信息(12，22)的数据、和表示在所述渲染设备上显示的当前图像(24，332)的视觉感知的信息来确定(43)所述第三姿态信息(21，333)，所述第三姿态确保所述当前图像的视觉感知与根据所述差异的移动感知一致。2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述第三姿态信息(21，333)包括：-根据表示所述差分姿态信息(12，22)的数据以及所述第二姿态信息(10，26，352)与所述第一姿态信息之间的差异来确定表示移动感知的第一系数(431)，-确定表示在所述渲染设备上显示的当前图像(24，332)的视觉感知的第二系数(432)，-根据所述第一系数和所述第二系数的组合来确定所述第一姿态信息与所述第二姿态信息(10，26，352)之间的所述第三姿态信息(21，333)。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一系数是通过将所述第二姿态信息(10，26，352)与所述第一姿态信息之间的差异应用于以所述差分姿态信息(12，22)为中心的函数来确定的。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述第二系数是根据当前显示的图像(24，332)的特征来确定的，所述特征属于包括亮度、模糊度、饱和度、色度、和显著度的测量的一组特征。5.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述第二系数是根据包括当前显示的图像(24，332)的至少两个图像的序列的特征来确定的，所述特征属于包括能量、熵、和光流的测量的一组特征。6.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述第二系数是根据当前显示的图像(24，332)的特征和包括当前显示的图像(24，332)的至少两个图像的序列的特征的组合来确定的。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述第二姿态信息(10，26，352)是通过滤波方法来确定的，所述滤波方法属于包括卡尔曼滤波和粒子滤波的集合。8.一种被配置为确定渲染设备的第三姿态信息(21，333)的设备，所述设备包括与至少一个处理器相关联的存储器，并且第一姿态信息与所述渲染设备相关联，所述至少一个处理器被配置为：-根据表示所述渲染设备的绝对姿态信息(11，23)的数据和表示所述渲染设备的差分姿态信息(12，22)的数据来确定(25)第二姿态信息(10，26，352)；-根据所述第二姿态信息(10，26，352)与所述第一姿态信息之间的差异、表示差分姿态信息(12，22)的数据、和表示在所述渲染设备上显示的当前图像(24，332)的视觉感知的信息来确定(27)所述第三姿态信息(21，333)，所述第三姿态确保所述当前图像的视觉感知与根据所述差异的移动感知一致。9.根据权利要求8所述的