一种语义分割标注方法、装置及设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110930520A(43)申请公布日2020.03.27(21)申请号201911099956.0(22)申请日2019.11.12(71)申请人北京云聚智慧科技有限公司地址102425北京市房山区阎富路69号院31号楼-1至4层101一层01(72)发明人胡哲(74)专利代理机构北京国昊天诚知识产权代理有限公司11315代理人许振新(51)Int.Cl.G06T19/20(2011.01)G06T15/00(2011.01)权利要求书1页说明书8页附图3页(54)发明名称一种语义分割标注方法、装置及设备(57)摘要本说明书实施例提供一种语义分割标注方法、装置及设备。方法包括：在加载三维点云数据后，获取用户按需在其中点选的目标位置，对所述目标位置预设范围内的局部点云数据进行语义分割标注处理，得到局部渲染图。由此，可与用户进行交互式的语义分割标注，提高用户体验。CN110930520ACN110930520A权利要求书1/1页1.一种语义分割标注方法，其特征在于，包括：获取用户在三维点云数据中点选的目标位置；确定所述三维点云数据中处于所述目标位置预设范围内的局部点云数据；对所述局部点云数据进行语义分割标注处理，得到局部渲染图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述局部点云数据进行语义分割标注处理，包括：分割并识别出所述局部点云数据中的多个物体；由GPU按照预设渲染顺序，对所述多个物体进行渲染。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照预设渲染顺序，对所述多个物体进行渲染，包括：确定所述多个物体的尺寸；按照尺寸越小渲染优先级越高的渲染顺序，对所述多个物体进行渲染。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照预设渲染顺序，对所述多个物体进行渲染，包括：确定所述多个物体与所述目标位置的距离；按照距离越近渲染优先级越高的渲染顺序，对所述多个物体进行渲染。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：接收所述用户输入的标注信息，所述标注信息用于标注所述局部渲染图中的目标对象；将所述标注信息渲染至所述局部渲染图中。6.一种语义分割标注装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取用户在三维点云数据中点选的目标位置；确定模块，用于确定所述三维点云数据中处于所述目标位置预设范围内的局部点云数据；处理模块，用于对所述局部点云数据进行语义分割标注处理，得到局部渲染图。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理模块，包括：识别模块，用于分割并识别出所述局部点云数据中的多个物体；渲染模块，用于按照预设渲染顺序，对所述多个物体进行渲染。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述渲染模块，具体用于确定所述多个物体的尺寸；按照尺寸越小渲染优先级越高的渲染顺序，对所述多个物体进行渲染。9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述渲染模块，具体用于确定所述多个物体与所述目标位置的距离；按照距离越近渲染优先级越高的渲染顺序，对所述多个物体进行渲染。10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。2CN110930520A说明书1/8页一种语义分割标注方法、装置及设备技术领域[0001]本文件涉及计算机技术领域，尤其涉及一种语义分割标注方法、装置及设备。背景技术[0002]点云是在同一空间参考系下表达目标空间分布和目标表面特性的海量点集合，在获取物体表面每个采样点的空间坐标后，得到的是点的集合，称之为“点云”。[0003]传统的语义分割标注方案，往往需要前期准备大量的已知信息点云数据，提供给计算机识别和认知，从而在语义分割过程中，可通过传统的语义分割库进行复杂计算，再利用颜色加以区分，达到语义分割标注的目的。但是，由于语义分割的输出结果是预先处理的，因此，用户无法操作，也无法更改；而且，传统语义分割标注方案是预先存取大量的点云对象，再通过碰撞检测去拾取要标注的地方，显然，其性能和效率都难以达到理想效果的；另外，这种一次性渲染方式，会给计算机CPU带来了很大压力，容易引起计算机崩溃的问题。[0004]因此，急需一种更高效的语义分割标注方法。发明内容[0005]本说明书实施例提供一种语义分割标注方法，以解决传统语义分割标注标注方案的标注性能和效率较低的问题。[0006]本说明书实施例还提供一种语义分割标注标注方法，包括：[0007]获取用户在三维点云数据中点选的目标位置；[0008]确定所述三维点云数据中处于所述目标位置预设范围内的局部点云数据；[0009]对所述局部点云数据进行语义分割标注处理，得到局部渲染图。[0010]可选的