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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115171376A(43)申请公布日2022.10.11(21)申请号202210744991.9(22)申请日2022.06.27(71)申请人广州小鹏汽车科技有限公司地址510000广东省广州市天河区岑村松岗大街8号(72)发明人朱云龙(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201专利代理师赵静(51)Int.Cl.G08G1/01(2006.01)G06T17/05(2011.01)G06F16/44(2019.01)G01C21/00(2006.01)G01C21/32(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图13页(54)发明名称地图数据处理方法、服务器和存储介质(57)摘要本申请公开了一种地图数据处理方法。处理方法包括:获取待处理的道路包括车道、车线、车道的左右边线在内的道路元数据;利用道路元数据获取车道左右边线相同位置型点的中点,提取出中心线并对中心线进行抽稀处理获得型点列的位置和高度集合,将该型点列的位置和高度集合应用到所有车道和车道边线中完成型点均匀处理过程;根据型点均匀处理结果、车线、诱导箭头和导流带生成道路描画物;将道路描画物结果打包成指定格式的二进制数据输出至车载系统的渲染引擎进行建模,获得三维高精度地图。将中心线运用到所有道路边线上从而渲染出的路面平整,不会与路面其他描画物碰撞从而发生遮盖现象。CN115171376ACN115171376A权利要求书1/2页1.一种地图数据处理方法,其特征在于,所述方法包括:获取待处理的道路包括车道、车线、车道的左右边线在内的道路元数据;利用道路元数据获取车道左右边线相同位置型点的中点,提取出中心线并对中心线进行抽稀处理获得型点列的位置和高度集合,将该型点列的位置和高度集合应用到所有车道和车道边线中完成型点均匀处理过程;根据型点均匀处理结果、车线、诱导箭头和导流带生成道路描画物;将道路描画物结果打包成指定格式的二进制数据输出至车载系统的渲染引擎进行建模,获得三维高精度地图。2.根据权利要求1的处理方法,其特征在于,所述利用道路元数据获取车道左右边线相同位置型点的中点,包括:合并利用道路元数据获取的车道左边线的型点位置和车道右边线的型点位置,得到型点位置合集;在型点位置合集中,确定车道左边线与车道右边线的相同位置型点的为中点。3.根据权利要求1的处理方法,其特征在于,所述提取出中心线并对中心线进行抽稀处理获得型点列的位置和高度集合,包括:提取出中心线并对中心线进行二维抽稀处理,得到保留道路二维拓扑关系的型点列的位置和高度集合。4.根据权利要求3的处理方法,其特征在于,所述提取出中心线并对中心线进行二维抽稀处理,得到保留道路二维拓扑关系的型点列的位置和高度集合,包括:对中心线进行二维抽稀处理,得到保留道路二维拓扑关系的型点列和过滤掉的型点;将符合预设条件的过滤掉的型点插回型点列以得到型点列的位置和高度集合。5.根据权利要求4的处理方法,其特征在于,所述将符合预设条件的过滤掉的型点插回型点列以得到型点列的位置和高度集合,包括:将过滤掉的型点插回型点列;判断在型点列中的过滤掉的型点与相邻型点之间的关系,将符合预设条件关系的过滤掉的型点保留,将不符合预设条件关系的过滤掉的型点去除,以得到型点列的位置和高度集合。6.根据权利要求5的处理方法,其特征在于,所述判断在型点列中的过滤掉的型点与相邻型点之间的关系,将符合预设条件关系的过滤掉的型点保留,将不符合预设条件关系的过滤掉的型点去除,以得到型点列的位置和高度集合,包括:判断在型点列中的过滤掉的型点与相邻型点之间的关系,将符合预设前后距离、预设坡度变化和预设高度差的关系的过滤掉的型点保留,将不符合预设前后距离、预设坡度变化和预设高度差的关系的过滤掉的型点去除,以得到型点列的位置和高度集合。7.根据权利要求1的处理方法,其特征在于,所述将该型点列的位置和高度集合应用到所有车道和车道边线中完成型点均匀处理过程,包括:提取与型点列的位置和高度集合中对应的车线三维型点;将位于非道路边线的车线三维型点增加预设高度,生成车线型点列以完成型点均匀处理过程。8.根据权利要求1的处理方法,其特征在于,所述根据型点均匀处理结果、车线、诱导箭2CN115171376A权利要求书2/2页头和导流带生成道路描画物,包括:根据型点均匀处理结果、车线、诱导箭头和导流带生成道路描画物;三角化处理道路描画物。9.一种服务器,其特征在于,所述车辆包括处理器和存储器,所述存储器中存储有计算机程序,所述计算机程序被所述处理器执行时,实现权利要求1‑8任一项所述的处理方法。10.一种包括计算机程序的非易失性计算机可读存储介质,所述计算机程序被处理器执行时,使得所述处理器执行权利要