家用服务机器人的使用方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN103264393A*(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103264393103264393A(43)申请公布日2013.08.28(21)申请号201310194062.6(22)申请日2013.05.22(71)申请人常州铭赛机器人科技有限公司地址213164江苏省常州市常武中路801号常州科教城哈工大铭赛科技大厦(72)发明人曲东升刘彦武朱梓清李长峰闵继江(74)专利代理机构常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙)32231代理人徐琳淞(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)B25J19/04(2006.01)权权利要求书2页利要求书2页说明书6页说明书6页附图6页附图6页(54)发明名称家用服务机器人的使用方法(57)摘要本发明涉及一种家用服务机器人的使用方法，包括后台服务器，后台服务器连接有感应装置、运动表情装置、供电及充电装置、机械手、视听说装置、无线网络连接装置和万能遥控器，带有教育、安防、健康、服务、娱乐媒体等功能。本发明通过无线网络连接装置可实现远程控制，并能连接互联网实现更多的功能。本发明将机器人与物联网技术结合，大大增加了机器人的服务性，而且通过视听说装置使得机器人更加智能化、人性化。CN103264393ACN1032649ACN103264393A权利要求书1/2页1.一种家用服务机器人的使用方法，所述家用服务机器人包括后台服务器，后台服务器连接有感应装置、运动表情装置、供电及充电装置、机械手；所述感应装置包括烟雾报警器、燃气浓度监测器、温度感应器、红外感应器、红外信号接收器和超声波感应器；所述运动表情装置包括基本动作控制装置、平衡性控制装置、表情控制装置和肢体语言控制装置；所述供电及充电装置包括有线充电装置、无线充电装置及自动充电装置；所述后台服务器还连接有视听说装置和无线网络连接装置；所述视听说装置包括第一摄像头、第二摄像头、麦克风、喇叭；所述第一摄像头和第二摄像头在同一平面上，且光轴相互平行，朝向相同，相对位置固定不变；所述超声波感应器安装在家用服务机器人的正面、背面以及两个侧面；所述红外感应器安装在家用服务器机器人的八个方向上；其特征在于包括以下步骤：a、将家用服务机器人置于需要使用的房屋内，房屋内已安装好三个以上的红外发射器；b、启动家用服务机器人，家用服务机器人进行户型图的加载，并通过感应装置中的红外信号接收器和视听说装置中的第一摄像头和第二摄像头来定位当前的位置坐标；c、家用服务机器人通过直接操作或视听说装置的第一摄像头、第二摄像头和麦克风进行智能判断，并根据需要结合无线网络连接装置进行相应的作业，同时利用第一摄像头、第二摄像头和无线网络连接装置将家中的情况反馈给远程终端，从而实现远程的操作；其中家用服务机器人在作业时的避障行进动作通过红外感应器、红外信号接收器、超声波感应器以及视听说装置中的第一摄像头、第二摄像头来完成。2.根据权利要求1所述的家用服务器人的使用方法，其特征在于：所述步骤b中当前的位置坐标的定位方法为：1）系统初始化，检测机器是否正常，若不正常则显示系统错误；若正常则通过红外信号接收器判断是否接受到红外发射器发出的红外信号，若接受到红外信号，则判断是否存在三个红外信号，若接受到三个红外信号则计算出当前的位置坐标；若只接受到两个红外信号则通过视听说装置中的第一摄像头和第二摄像头找到一个户型特征点并计算出当前的位置坐标；若只接受到一个红外信号则通过第一摄像头和第二摄像头找到两个户型特征点并计算出当前的位置坐标；2）若红外信号接收器接受不到红外信号，则检测第一摄像头和第二摄像头是否正常，若不正常则显示系统错误，若正常则提示无红外坐标感应阵列，通过调整第一摄像头和第二摄像头的位置找出三个户型特征并计算出当前的位置坐标。3.根据权利要求2所述的一种家用服务机器人的定位方法，其特征在于：所述步骤c中家用服务机器人的行进作业和避障的具体步骤如下：（一）、确定家用服务机器人当前的位置坐标；（二）、确定目标，该目标为有确定坐标位置的目标，或者是在家中且处在家用服务机器人视觉可以识别的地方；（三）、计算行进路线，通过红外信号接收器和视听说装置中的第一摄像头、第二摄像头进行实时计算行进路线，并在行进过程中结合使用红外感应器和超声波感应器进行避障行进，其具体的避障步骤如下：一、行进的同时，红外感应器和超声波感应器都处于工作状态；二、利用超声波感应器进行超声波测距，利用红外感应器进行红外测距，确定前方有效2CN103264393A权利要求书2/2页距离，若没有小于安全距离则继续行进，若小于安全距离则停止行进并记录当前位置；三、当因小于安全距离而停止行进时，判断是否已经变换方向，若变换了方向，则记录该变换方向并