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考虑状态时滞的SISO非线性系统输出干扰解耦控制.pdf

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Proceedingsofthe26thChineseControlConferenceJuly26-312007ZhangjiajieHunanChina考虑状态时滞的SISO非线性系统输出干扰解耦控制宾洋1陈恳1陈娜娜21.清华大学精密仪器与机械学系北京100084E-mail:biny@mail.tsinghua.edu.cn2.清华大学汽车工程系北京100084E-mail:chennn05@mails.tsinghua.edu.cn摘要：针对一类状态变量存在时滞的单输入-单输出(SISO)非线性系统输出干扰解耦问题本文首先应用时滞算子描述该状态时滞SISO非线性系统在此基础上利用扩展李导数、扩展李括号导出系统输出干扰解耦的充分必要条件从而实现其解耦子系统的输入-输出线性化并且给出干扰可测和不可测两种情况下的解耦反馈控制律最后通过算例验证其有效性。关键词：非线性系统时滞算子扩展李导数扩展李括号输出干扰解耦OutputDisturbanceDecouplingControlofSISONonlinearSystemswithTimeDelayinStateVariableBinYang1ChenKen1ChenNana21.DepartmentofPrecisionInstrumentsandMechanicsTsinghuaUniversityBeijing100084P.R.ChinaE-mail:biny@mail.tsinghua.edu.cn2.DepartmentofAutomotiveEngineeringTsinghuaUniversityBeijing100084P.R.ChinaE-mail:chennn05@mails.tsinghua.edu.cnAbstract:Inthispapertheoutputdisturbancedecouplingproblem(ODDP)forasingleinputsingleoutput(SISO)nonlinearsystemswithtimedelayinstatevariableisstudied.Thetimedelayoperatorisaddressedandusedtodescribethenonlineartimedelaysystems.ThenthenecessaryandsufficientconditionsforODDPareachievedbyapplyingextensionLiederiva-tiveandextensionLiebracketandtheinput-outputlinearizationofdecouplingsubsystemisalsorealizedatthesametime.Furthermoretwodecouplingfeedbackcontrolalgorithmsunderthedisturbanceisavailableandunavailableformeasure-mentsared