双足仿生机器人设计与制作.doc

双足仿生机器人设计与制作——机械结构设计学院：工业自动化学院专业：机械电子工程姓名：潘泳秀学号：160404102496指导老师：吴明友职称：副教授中国·珠海二〇二〇年五月毕业设计诚信承诺书本人郑重承诺：本人所呈交的毕业设计《双足仿生机器人设计与制作——机械结构设计》是在指导教师的指导下独立展开研究取得的成果文中引用他人的观点和材料均在文后安顺序列出其参考文献设计使用的数据真实可靠。本人签名：日期：年月日北京理工大学珠海学院2020届本科生毕业毕业设计双足仿生机器人设计与制作——机械结构设计摘要随着时代的发展人们的生活节奏越来越快对工作的效率更是越来越重视而且如今的科技也在飞速发展中所以机器人在未来人类生活中发挥着重要的作用是我们的好帮手它可以改善我们生活的质量提高我们的工作效率从而推动生产力的提高和整个社会的进步。目前国内外对仿生机器人的研究重视程度很高而在仿生机器人研究领域中双足仿生机器人是一个重要的研究课题而且我认为它的研究价值要比轮式机器人或其他足式机器人的高。本设计为结构简单、成本低廉、可操作性高的小型双足仿生机器人通过仿人的腿部关节和预先设定的目标来进行自由度的分配根据设计任务来选择驱动元件进而通过SOLIDWORKS软件进行机械结构的三维造型设计并且对机器人的关键零件进行有限元分析。并且根据D-H参数法来建立运动学方程从而进行正运动学分析。最后设计出一个可以实现前进后退、左移右移、踏步、鞠躬、超声波避障等功能的小型双足仿生机器人。关键词：小型双足仿生机器人；机械结构；三维造型；运动学分析；有限元分析Designandmanufactureofbipedbionicrobot--mechanicalstructuredesignAbstractAlongwiththedevelopmentofTheTimesthepaceoflifeofpeoplemoreandmorefastworkingefficiencyismoreandmoreattentionandnowalsointherapiddevelopmentofscienceandtechnologysotherobotinthefutureplayanimportantroleinhumanlifeisourgoodhelperitcanimprovethequalityofourlifeimproveourworkefficiencysoastopromotetheimprovementofproductivityandtheprogressofthesocietyasawhole.Atpresenttheresearchofbionicrobotishighlyvaluedathomeandabroad.InthefieldofbionicrobotresearchbipedalbionicrobotisanimportantresearchtopicandIthinkitsresearchvalueishigherthanthatofwheeledrobotorotherfootrobot.Thisdesignisasmallbipedalbionicrobotwithsimplestructurelowcostandhighmaneuverability.Itdistributesthedegreeoffreedombyimitatingthehumanlegjointsandpresetgoalsselectsthedrivingelementsaccordingtothedesigntaskandthencarriesoutthethree-dimensionalmodelingdesignofthemechanicalstructurethroughSOLIDWORKSsoftwareandcarrieso