预览加载中,请您耐心等待几秒...
1/6
2/6
3/6
4/6
5/6
6/6

在线预览结束,喜欢就下载吧,查找使用更方便

如果您无法下载资料,请参考说明:

1、部分资料下载需要金币,请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档,再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压,在使用对应软件打开

第卷第期上海交通大学学报!"#$3678!"*68#$年月%$$%#$&’()*+’-./+*0/+1&1+’2’*0(*134).125’9:8%$$%2222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222文章编号;#$$"<%B"=>%$$%@#$<#B!$<$C动态障碍物环境下移动机器人路径规划王于林良明颜国正AA上海交通大学电子信息学院上海>A%$$$!$@摘要以机器人基本避障策略与启发式动态规划法相结合的方法研究了在障碍物轨迹已知的;A动态环境中机器人的路径规划问题根据机器人与单个障碍物可能的碰撞情况分别提出几种避障8A策略策略内容为子目标和相应的速度根据这些策略在机器人当前视窗内将形成一个策略树A8AA8采用启发式动态规划算法依据时间和路径费用最小原则找出一个最优策略集即最优子目标集AAA8这种规划方法大大缩小了机器人子目标搜索空间8关键词启发式动态规划移动障碍物路径规划机器人;DDD中图分类号文献标识码;2E%B%;+FGHGIJKIL<JMKNNONPONKQGRONP<SHTIKUMVWNROXGNYVNIZ[\]^_A‘a\‘bcde<fbdeA^[\]_g<hijde>.9k6676l47m9:n6op9qros1ol6ntr:p6o2m9ko676uvA.kroukrp&pr6:6ou(opw8A.kroukrp%$$$!$Axkpor@yHTIXKUI;1orsvortp9mowpn6otmo:Arn6z6:{q9677pqp6o<lnmmr7u6np:kt96tzpopoun6z6:{qzrqp99677pqp6orw6psro9mq:nr:mupmq|p:k:kmkm}npq:p9svortp9~n6unrttpou|rq~nmqmo:ms8.mwmnr79677p