一种基于触摸感应交互的无人机控制方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105739533A(43)申请公布日2016.07.06(21)申请号201610185737.4(22)申请日2016.03.29(71)申请人普宙飞行器科技（深圳）有限公司地址518000广东省深圳市前海深港合作区前湾一路1号A栋201室(72)发明人黄立张正飞李让荣别瑜黄晟王效杰顾兴(74)专利代理机构北京汇泽知识产权代理有限公司11228代理人程殿军张瑾(51)Int.Cl.G05D1/10(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称一种基于触摸感应交互的无人机控制方法及系统(57)摘要本发明涉及一种基于触摸感应交互的无人机控制方法，所述方法包括以下步骤：S1、控制无人机处于悬停状态；S2、采集操控者触摸悬停的无人机时的滑觉信息及压觉信息；S3、通过分析滑觉信息及压觉信息，控制无人机自动做跟随飞行动作。通过在无人机处于悬停状态时，采集无人机机体上触摸区域中的压觉信息和滑觉信息，并通过事先设定好的应激反应动作，控制无人机做跟随飞行动作，实现了通过感应人手的触摸抓取方向，抓取力道作出相应的顺从动作，使无人机带来更好的操控体验及乐趣。CN105739533ACN105739533A权利要求书1/1页1.一种基于触摸感应交互的无人机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、控制无人机处于悬停状态；S2、采集操控者触摸悬停的无人机时的滑觉信息及压觉信息；S3、通过分析滑觉信息及压觉信息，控制无人机自动做跟随飞行动作。2.根据权利要求1所述的基于触摸感应交互的无人机控制方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述滑觉信息包括操控者触摸到无人机时的滑移程度、滑移方向，所述压觉信息包括操控者触摸到无人机时机体垂直方向受到的力。3.根据权利要求2所述的基于触摸感应交互的无人机控制方法，其特征在于，所述步骤S3具体具体包括：S301、分析沿机体垂直方向上的压力，若压力大于预定值N，则控制无人机自行降落或关闭电源；若压力不大于预定值N，则进入步骤S302；S302、根据滑移程度和滑移方向及垂直方向上力压力，控制无人机按照一定速度向操控者在触摸处的滑移方向做跟随飞行动作。4.根据权利要求3所述的基于触摸感应交互的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机做跟随飞行的的水平飞行速度速度与滑移程度成正比，竖直飞行速度与压觉信息成正比。5.一种基于触摸感应交互的无人机控制系统，其特征在于，包括压力触觉传感器、触摸感应控制系统及触摸感应配置终端；所述压力触觉传感器分布于无人机的触摸感应区域，用于感应采集操控者的压觉信息及滑觉信息；所述触摸感应控制系统用于分析采集到的压觉信息和触觉信息，控制无人机进行对应的跟随飞行动作；所述触摸感应配置终端用于设定无人机与操控者间的触摸交交互作。6.根据权利要求5所述的基于触摸感应交互的无人机控制系统，其特征在于，所述触摸感应控制系统包括一飞行状态监控模块，用于监控无人机的飞行状态，当无人机处于悬停状态时，控制压力触觉传感器开启工作。7.根据权利要求5所述的基于触摸感应交互的无人机控制系统，其特征在于，所述压力触觉传感器包括接触觉传感器、滑觉传感器和压觉传感器，所述滑觉传感器为全方向性滑觉传感器。8.根据权利要求5所述的基于触摸感应交互的无人机控制系统，其特征在于，所述触觉感应控制系统根据滑觉传感器采集到的滑移程度、滑移方向控制无人机向滑移方向做跟随飞行，所述跟随飞行的水平飞行速度与滑移程度成正比，竖直飞行速度与压力传感器采集的压力成正比，可通过触摸感应配置终端进行设置。9.根据权利要求5所述的基于触摸感应交互的无人机控制系统，其特征在于，所述触摸感应区域位于无人机机身上方空置区域。2CN105739533A说明书1/4页一种基于触摸感应交互的无人机控制方法及系统技术领域[0001]本发明涉及无人机控制领域，更具体的说，是涉及一种基于触摸感应交互的无人机控制方法及系统。背景技术[0002]目前，无人机广泛应用于民用、商用及军事领域，在民用领域，越来越多的极限运动爱好者使用无人机进行摄录，在商用领域，除搭载摄像设备对各项体育赛事进行跟踪航拍以外，无人机也已进入物流行业，可以将货物送往人力配送较难、较慢的偏远地区。因此，无人机有着广泛的应用范围及广阔的市场前景。[0003]由于无人机在空中飞行时，容易受到环境和其他干扰的影响，因此对操作者要求较高。当无人机在悬停状态时，操控者通过手触摸或者拉动无人机时，由于无人机还在工作状态，其螺旋桨还在按照原有的程序作出飞行动作，不以拉动和拿取，若停止飞行后拿取又容易导致无人机掉落摔损，因此现有技术中的无人机降落存在一定缺陷。发明内容[0004]有鉴于此，有必要针对上述问题，提供一种基于触摸感应交