全向面阵捕捉系统及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105931183A(43)申请公布日2016.09.07(21)申请号201610238870.1(22)申请日2016.04.15(71)申请人深圳乐行天下科技有限公司地址518055广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园B1栋18楼(72)发明人郭盖华周伟(51)Int.Cl.G06T3/40(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图2页(54)发明名称全向面阵捕捉系统及装置(57)摘要本发明公开了一种全向面阵捕捉系统，包括图像采集模块、角度采集模块及处理模块。图像采集模块用于采集摄像头视角范围内的图像信息及深度信息。角度采集模块用于获取摄像头的旋转角度。处理模块用于根据图像信息、深度信息及旋转角度来进行图像拼接，进而生成环状的深度图像信息面。本发明还公开了一种全向面阵捕捉装置。上述全向面阵捕捉系统及装置，通过对摄像头获取的深度图像进行拼接处理，实现了对周围环境图像的全方位捕捉，有效地降低了成本。CN105931183ACN105931183A权利要求书1/2页1.一种全向面阵捕捉系统，包括：图像采集模块，用于采集摄像头视角范围内的深度图像信息，所述深度图像信息包括图像信息及深度信息；角度采集模块，用于获取摄像头的旋转角度；处理模块，用于根据所述图像信息、所述深度信息及所述旋转角度进行图像拼接，以生成环状的深度图像信息面。2.根据权利要求1所述全向面阵捕捉系统，其特征在于，所述角度采集模块还用于获取摄像头的旋转角速度，所述处理模块还用于根据所述图像信息、所述深度信息及所述旋转角速度进行图像拼接；或所述处理模块还用于根据所述图像信息、所述深度信息、所述旋转角度及所述旋转角速度进行图像拼接。3.根据权利要求1所述的全向面阵捕捉系统，其特征在于，所述处理模块用于对所述图像信息、所述深度信息进行特征点提取并进行坐标变换，后根据坐标变换后的参数进行深度图像信息配准。4.根据权利要求2或3所述的全向面阵捕捉系统，其特征在于，所述处理模块还用于根据所述旋转角度或所述旋转角速度对配准后的深度图像信息的重合区域进行融合，以生成环状的深度图像信息面；或所述处理模块还用于根据所述旋转角度和所述旋转角速度对配准后的深度图像信息的重合区域进行融合，以生成环状的深度图像信息面。5.一种全向面阵捕捉装置，其特征在于，包括：底座；第一转盘；第二转盘，用于通过传送带与第一转盘连接；动力模块，安装于所述底座上，用于带动所述第一转盘与所述第二转盘转动；图像捕捉模块，安装于所述第二转盘上，用于跟随所述第二转盘转动并获取周围环境的深度图像信息，所述深度图像信息包括图像信息及深度信息；处理模块，安装于所述底座或所述第二转盘上，用于对所述深度图像信息进行图像拼接，以生成环状的深度图像信息面。6.根据权利要求5所述的全向面阵捕捉装置，其特征在于，所述处理模块还用于获取第二转盘的旋转速度或者旋转角度，并根据所述图像信息、所述深度信息及所述旋转速度进行图像拼接，或根据所述图像信息、所述深度信息及所述旋转角度进行图像拼接，或根据所述图像信息、所述深度信息、所述旋转速度及所述旋转角度进行图像拼接。7.根据权利要求6所述的全向面阵捕捉装置，其特征在于，所述处理模块还用于对所述图像信息、所述深度信息进行特征点提取并进行坐标变换，后根据坐标变换后的参数进行深度图像信息配准。8.根据权利要求7所述的全向面阵捕捉装置，其特征在于，所述处理模块还用于根据所述旋转角度或所述旋转角速度对配准后的深度图像信息的重合区域进行融合，以生成环状的深度图像信息面；或所述处理模块还用于根据所述旋转角度和所述旋转角速度对配准后的深度图像信息2CN105931183A权利要求书2/2页的重合区域进行融合，以生成环状的深度图像信息面。3CN105931183A说明书1/4页全向面阵捕捉系统及装置技术领域[0001]本发明涉及图像处理技术领域，更具体地说，涉及一种通过摄像头实现对周围环境全方位捕捉系统及装置。背景技术[0002]在现有应用到机器人的环境捕捉技术中，多采用多线激光雷达来实现三维成像建图，激光雷达技术是要将散射回来的一部分的光电信号经混频转换为电信号才能显示目标信号，转换中如果有信号的损失将会导致目标信息不准确，且现有的激光雷达组件存在价格贵，线数低等问题。[0003]因此，急需提供一种改进型的图像捕捉系统来克服上述缺陷。发明内容[0004]有鉴于此，本发明的目的在于提供一种全向面阵捕捉系统，其具有全向高精度、高线数且成本低廉。[0005]本发明的另一目的在于提供一种全向面阵捕捉装置，其具有全向高精度、高线数且成本较低廉。[0006]为了达到上述目的，本发明一实施方式提供如下技术方案：[0007]一种全向面阵捕捉