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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109073754A(43)申请公布日2018.12.21(21)申请号201680084945.3(51)Int.Cl.(22)申请日2016.04.19G01S17/10(2006.01)G01S7/484(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日G01S7/486(2006.01)2018.10.17G01S17/89(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据H04N5/353(2006.01)PCT/JP2016/0624192016.04.19(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/183114JA2017.10.26(71)申请人日立乐金光科技株式会社地址日本东京都(72)发明人吉田大辅野中雄一(74)专利代理机构北京尚诚知识产权代理有限公司11322代理人龙淳权利要求书2页说明书9页附图10页(54)发明名称距离图像生成装置和距离图像生成方法(57)摘要本发明能够生成精度更高的距离图像。本发明的距离图像生成装置包括:以不同的发光强度对被拍摄体(OB)发光的发光部(13);受光部(14),其通过接收包含来自所述被拍摄体(OB)的反射光的光来进行摄像,并按每个像素计算曝光量;和距离计算部,其在规定的情况下置换第1发光强度下的曝光量和第2发光强度下的曝光量来计算至上述被拍摄体(OB)的距离,并生成距离图像。CN109073754ACN109073754A权利要求书1/2页1.一种距离图像生成装置,其特征在于,包括:以不同的发光强度对被拍摄体发光的发光部;受光部,其通过接收包含来自所述被拍摄体的反射光的光来进行摄像,并按每个像素计算曝光量;和距离计算部,其在规定的情况下置换第1发光强度下的曝光量和第2发光强度下的曝光量来计算至上述被拍摄体的距离,并生成距离图像。2.如权利要求1所述的距离图像生成装置,其特征在于:所述距离计算部将第1发光强度下饱和的像素的曝光量置换为对应的像素的第2发光强度下的曝光量来计算至所述被拍摄体的距离,并生成距离图像。3.如权利要求1所述的距离图像生成装置,其特征在于:所述发光部以发光强度较强的所述第1发光强度和发光强度比所述第1发光强度弱的第2发光强度对所述被拍摄体发光。4.如权利要求1所述的距离图像生成装置,其特征在于:所述受光部,对于所述第1发光强度和第2发光强度,分别在曝光量不同的规定的曝光时机对包含来自所述被拍摄体的反射光的光进行曝光。5.如权利要求4所述的距离图像生成装置,其特征在于:所述受光部,对于所述第1发光强度和第2发光强度,分别在包含第1时机、第2时机和第3时机的曝光时机对包含来自所述被拍摄体的反射光的光进行曝光,其中,在所述第1时机,能够接收从所述发光部照射至所述被拍摄体的光的所有反射光;在所述第2时机,相对于发光时机越延迟则所述反射光的受光量越减少;和在所述第3时机,仅接收除来自所述被拍摄体的反射光之外的背景光。6.如权利要求5所述的距离图像生成装置,其特征在于:所述距离计算部基于在所述第1时机受光的光的曝光量与在所述第2时机受光的光的曝光量之比来按每个像素计算至所述被拍摄体的距离。7.一种距离图像生成装置,其特征在于,包括:对被拍摄体发光的发光部;受光量控制部,其控制包含来自所述被拍摄体的反射光的光的受光量;受光部,其通过接收由所述受光量控制部控制的光来进行摄像,并按每个像素计算曝光量;和距离计算部,其在规定的情况下置换被控制为第1受光量时的曝光量和被控制为第2受光量时的曝光量来计算至所述被拍摄体的距离,并生成距离图像。8.如权利要求7所述的距离图像生成装置,其特征在于:所述距离计算部将第1受光量下饱和的像素的曝光量置换为对应的像素的被控制为第2受光量时的曝光量来计算至所述被拍摄体的距离,并生成距离图像。9.一种利用距离图像生成装置生成距离图像的距离图像生成方法,其特征在于,执行以下步骤:以不同的发光强度对被拍摄体发光的发光步骤;受光步骤,通过接收包含来自所述被拍摄体的反射光的光来进行摄像,并按每个像素计算曝光量;和2CN109073754A权利要求书2/2页距离图像生成步骤,其将第1发光强度下饱和的像素的曝光量置换为第2发光强度下对应的像素的曝光量来计算至所述被拍摄体距离,并生成距离图像。10.一种利用距离图像生成装置生成距离图像的距离图像生成方法,其特征在于,执行以下步骤:对被拍摄体发光的发光步骤;受光量控制步骤,控制包含来自所述被拍摄体的反射光的光的受光量;受光步骤,通过接收在所述受光量控制步骤中被控制的光来进行摄像,并按每个像素计算曝光量;和距离图像生成步骤,在规定的情况下,置换被控制为第1受光量时的曝光量和被控制为第2受光量时的曝光量来计算至所述被拍摄体的距离