移动机器人所处状态识别方法以及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110193828A(43)申请公布日2019.09.03(21)申请号201910312680.3(22)申请日2019.04.18(71)申请人广东宝乐机器人股份有限公司地址518000广东省深圳市宝安区沙井街道东环路438号D座二、三层(72)发明人文上增成梓杰刘德郑卓斌王立磊(74)专利代理机构广州华进联合专利商标代理有限公司44224代理人黄晶晶黄晓庆(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)B25J19/00(2006.01)B25J19/02(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图4页(54)发明名称移动机器人所处状态识别方法以及装置(57)摘要本申请涉及一种移动机器人所处状态识别方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取移动机器人的第一预设位置相对当前地面的第一离地距离与第二离地距离；获取各时刻对应的第一离地距离与第二离地距离的离地距离差；当离地距离差大于预设状态变更判定距离阈值时，计时离地距离差大于预设状态变更判定距离阈值的持续时间；当持续时间超过预设状态变更判定时间阈值时，判定移动机器人处于倾斜被困状态。本申请通过获取移动机器人不同预设位置的离地距离，通过离地距离之差来识别判定移动机器人是否处于倾斜被困状态，通过本申请，可以实现对移动机器人当前是否处于倾斜被困的状态进行有效判断。CN110193828ACN110193828A权利要求书1/2页1.一种移动机器人所处状态识别方法，所述方法包括：获取移动机器人的第一预设位置相对当前地面的第一离地距离，获取所述移动机器人的第二预设位置相对当前地面的第二离地距离；获取各时刻对应的所述第一离地距离与所述第二离地距离的离地距离差；当所述离地距离差大于预设状态变更判定距离阈值时，计时所述离地距离差大于所述预设状态变更判定距离阈值的持续时间，所述预设状态变更判定距离阈值根据当前移动机器人所处环境确定；当所述持续时间超过预设状态变更判定时间阈值时，判定所述移动机器人处于倾斜被困状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取移动机器人的第一预设位置相对当前地面的第一离地距离，获取所述移动机器人的第二预设位置相对当前地面的第二离地距离具体包括：通过脉冲宽度调制控制位于所述移动机器人第一预设位置的第一红外发射单元定时发送红外信号，通过第一红外接收端接收反射的光能量；通过脉冲宽度调制控制位于所述移动机器人第二预设位置的第二红外发射单元定时发送红外信号，通过第二红外接收端接收反射的光能量；获取当前地面的漫反射率，根据所述当前地面的漫反射率以及所述第一红外接收端接收反射的光能量获取移动机器人的第一预设位置相对当前地面的第一离地距离，根据所述当前地面的漫反射率以及所述第二红外接收端接收反射的光能量，获取移动机器人的第二预设位置相对当前地面的第二离地距离。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前地面的漫反射率以及所述第一红外接收端接收反射的光能量，获取移动机器人的第一预设位置相对当前地面的第一离地距离具体包括：获取以当前时刻为中心的预设采样时间段内各采样时间点第一红外接收端接收到的光能量；通过中值滤波算法获取所述采样时间段内接收端接收到的光能量中值；通过反射能量法根据所述当前地面的漫反射率以及所述光能量中值获取获取移动机器人的第一预设位置相对当前地面的第一离地距离。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述离地距离差大于预设状态变更判定距离阈值时，记录所述预设状态变更识别阈值小于所述离地距离差的持续时间之前包括：获取当前移动机器人所处地面的障碍物信息；根据所述障碍物信息模拟移动机器人倾斜被困状态，根据模拟时所述移动机器人处于倾斜状态时所述离地距离差的最小值确定预设状态变更判定距离阈值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判定所述移动机器人处于被困状态之后还包括：获取所述移动机器人移动轨迹；根据所述移动机器人的移动轨迹，生成脱困移动方案；根据所述脱困移动方案控制所述移动机器人沿所述移动轨迹反向移动；2CN110193828A权利要求书2/2页返回获取移动机器人的第一预设位置相对当前地面的第一离地距离，获取所述移动机器人的第二预设位置相对当前地面的第二离地距离的步骤；当检测到所述移动机器人不处于倾斜被困状态时，停止反向移动。6.一种移动机器人所处状态识别装置，其特征在于，所述装置包括：距离信息获取模块，用于获取移动机器人的第一预设位置相对当前地面的第一离地距离，获取所述移动机器人的第二预设位置相对当前地面的第二离地距离；距离差计算模块，用于获取各时刻对应的所述第一离地距离与所述第二离地距离的离地距离差；计时判定模块，用于当所述离地距离差大于预