楼宇物业智能清洁方法及其系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112386171A(43)申请公布日2021.02.23(21)申请号202011296220.5(22)申请日2020.11.18(71)申请人福州市长乐区三互信息科技有限公司地址350208福建省福州市长乐区鹤上镇滨江商贸城20号楼804单元(72)发明人范敏东(51)Int.Cl.A47L11/00(2006.01)A47L11/40(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称楼宇物业智能清洁方法及其系统(57)摘要本发明提供一种楼宇物业智能清洁方法及其系统，方法包括：定时获取监控图像；获取地面监控图像；拼接地面监控图像，得到公共区域地面监控图；判断公共区域的行人密度是否小于预设阈值；若是，则输入公共区域地面监控图至预先训练好的清洁度识别模型识别出各个待清洁区域；在公共区域地面监控图中标注出各个待清洁区域；对标注后的公共区域地面监控图进行网格化，并获取待清洁网格；依据清洁机器人的当前位置和待清洁网格生成自动清扫路径；依据自动清扫路径对清洁机器人进行导航。本发明具备自动清洁功能，能够维持良好物业清洁度的同时又能显著提高清洁效率、降低人力成本，实用性强。CN112386171ACN112386171A权利要求书1/2页1.一种楼宇物业智能清洁方法，其特征在于，包括：设置摄像头对楼宇的公共区域进行全面监控；定时获取各个摄像头的监控图像；删除所述监控图像中的非地面区域图像，获取地面监控图像；拼接所述地面监控图像，得到公共区域地面监控图；依据所述公共区域地面监控图判断公共区域的行人密度是否小于预设阈值；若是，则输入所述公共区域地面监控图至预先训练好的清洁度识别模型，通过所述清洁度识别模型识别出所述公共区域地面监控图中的各个待清洁区域；在所述公共区域地面监控图中标注出各个待清洁区域；对标注后的公共区域地面监控图进行网格化，并获取待清洁网格；获取清洁机器人的当前位置；依据所述当前位置和所述待清洁网格生成自动清扫路径；依据所述自动清扫路径对清洁机器人进行导航。2.如权利要求1所述的一种楼宇物业智能清洁方法，其特征在于，还包括：当所述自动清扫路径导航结束，则获取各个摄像头的监控图像；依据所述监控图像获取对应的公共区域地面监控图，并将其输入到所述清洁度识别模型中，获取任务完成度。3.如权利要求2所述的一种楼宇物业智能清洁方法，其特征在于，还包括：当所述任务完成度低于预设阈值，则依据本次获取的公共区域地面监控图重新生成自动清洁路径。4.如权利要求1所述的一种楼宇物业智能清洁方法，其特征在于，所述依据所述公共区域地面监控图判断公共区域的行人密度是否小于预设阈值，包括：输入所述公共区域地面监控图至预先训练好的行人密度识别模型，通过所述行人密度识别模型获取公共区域的行人密度；判断所述行人密度是否小于预设阈值。5.如权利要求1所述的一种楼宇物业智能清洁方法，其特征在于，所述拼接所述地面监控图像，得到公共区域地面监控图，包括：依据所述地面监控图像对应的摄像头定位信息以及楼宇对应的BIM模型，拼接所述地面监控图像，得到由各个楼层的子公共区域地面监控图组成的公共区域地面监控图。6.如权利要求1所述的一种楼宇物业智能清洁方法，其特征在于，还包括：建立楼宇对应的BIM模型，并在所述BIM模型中显示所述待清洁网格；通过BIM模型展示清洁机器人的当前位置以及任务执行情况，其中，所述任务执行情况包括已清洁的待清洁网格显示为绿色和未清洁的待清洁网格显示为红色。7.如权利要求1所述的一种楼宇物业智能清洁方法，其特征在于，所述依据所述当前位置和所述待清洁网格生成自动清扫路径，包括：将清洁机器人的当前位置作为初始节点，各个待清洁网格作为目标节点，生成从初始节点出发能够遍历所有目标节点的最短路径，定义所述最短路径为自动清扫路径。8.一种楼宇物业智能清洁系统，其特征在于，包括摄像头、清洁机器人和服务端；所述摄像头和清洁机器人分别与服务端连接；2CN112386171A权利要求书2/2页所述摄像头，用于对楼宇的公共区域进行全面监控；所述清洁机器人，用于接收服务端的导航指令并执行，以及清洁指定区域；所述服务端，包括一存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序在被服务端的处理器执行时，能够实现以下步骤：定时获取各个摄像头的监控图像；删除所述监控图像中的非地面区域图像，获取地面监控图像；拼接所述地面监控图像，得到公共区域地面监控图；依据所述公共区域地面监控图判断公共区域的行人密度是否小于预设阈值；若是，则输入所述公共区域地面监控图至预先训练好的清洁度识别模型，通过所述清洁度识别模型识别出所述公共区域地面监控图中的各个待清洁区域；在所述公共区域地面监控图中标注出各个待清洁区域；对标注后的公