硬件在回路仿真的车辆动力学模型的建模方法.pdf

本发明提供了一种硬件在回路仿真的车辆动力学模型的建模方法，包括驾驶员子模型的建模，在驾驶员子模型的建模中，对第一类道路，采用比例积分微分PID控制进行仿真，对第二类道路，采用基于与时间有关的常微分方程组的最优控制进行仿真，其中，所述最优控制的控制量是通过下述步骤得到的：采用复变函数的留数定理计算与所述常微分方程组对应的矩阵指数；根据所述矩阵指数计算所述常微分方程组的解；将得到的所述常微分方程组的解作为所述最优控制的控制量。本发明采用复变函数法求矩阵指数积分，提高了车辆模型在硬件在回路仿真中的精度和实时性。

2023-11-26

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山区道路行驶车辆动力学模型建模方法.pdf

本发明公开了一种山区道路行驶车辆动力学模型建模方法，用于解决现有的车辆动力学模型建模方法只针对平面行驶的车辆而造成适应性差的技术问题。技术方案是根据车辆的操纵动力学模型、轮胎模型以及各个车轮的纵向速度、法向载荷，建立车辆在山区道路行驶的车辆动力学模型，通过所建立的车辆动力学模型，以及所获取的车辆行驶状态数据和道路几何信息，分析模型的稳定性，对车辆在山区道路行驶的交通安全做出评价。在模型中，考虑了山区道路的坡度角，转弯时路面的侧倾角，以及转弯行驶时车辆各个轮胎法向载荷的动态变化等因素的影响，减少或预防交通事

2023-10-21

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用于无人驾驶车辆高速运动规划的车辆动力学模型建模方法.pdf

本发明提供了一种用于无人驾驶车辆高速运动规划的车辆动力学模型建模方法，通过对车辆动力学模型合理的简化和恰当的计算方法，对车辆高速工况下的运动状态进行准确估计。先建立考虑车辆横摆运动和侧向运动的二自由度车辆模型，再由前轮转角、侧偏角、质心侧偏角之间的几何关系、轮胎侧向力和侧向加速度的力学关系建立系统的动力学方程，最后采用合理的数值计算方法对建立的车辆动力学微分方程进行求解，得到车辆稳态运动时的状态参数，如曲率半径、横摆角速度和轮胎侧向力等参数，从而为车辆的路径规划提供依据。通过对实车试验和仿真结果对比，该模

2023-09-02

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基于硬件在环仿真的采煤机数字孪生模型建模方法及系统.pdf

本发明涉及基于硬件在环仿真的采煤机数字孪生模型建模方法及系统。该方法包括以下步骤：采煤机电控系统接收控制指令，并分解为采煤机执行机构对应的执行器动作指令；将执行器动作指令输入至采煤机执行机构模型中并仿真获得虚拟传感及保护信号；将所述信号作为数字传感器响应输出至模型降阶及显示系统中；通过信号分解器将所述信号解耦并将数据展示为常规数据可视化模型、应力可视化模型、运动可视化模型；将以上各可视化模型融合为综合可视化数字孪生模型。本发明基于数字孪生技术将采煤机状态数据输入孪生模型，通过模型再生可视化地将采煤机工作过

2023-06-04

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用于车辆动力学实时仿真的转向力输入模型.pdf

万方数据用于车辆动力学实时仿真的转向力输入模型管鹏1’2，詹军1，昊振昕1欣1，王real·-time吉林大学学报(工学版)摘要：基于某样车转向系统的具体结构，建立了考虑转向系统弹性和转向齿条动力学的转向．力输入实时仿真模型。模型构建了由左右转向轮轴、左右横拉杆和转向齿条组成的完备动力学系统。建立起动、静两种摩擦状态下转向系统干摩擦的求解算法，较好地描述了转向系统千摩擦内在的非线性特性。仿真结果表明，所建模型能够较准确地模拟车辆的转向性能，描述转向干摩擦力学特性，满足实时性仿真要求，在车辆动力学的仿真分析

2024-08-30

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