行人检测方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108009466A(43)申请公布日2018.05.08(21)申请号201610971349.9(22)申请日2016.10.28(71)申请人北京旷视科技有限公司地址100190北京市海淀区科学院南路2号A座313申请人北京迈格威科技有限公司(72)发明人俞刚彭雨翔(74)专利代理机构北京睿邦知识产权代理事务所(普通合伙)11481代理人徐丁峰戴亚南(51)Int.Cl.G06K9/00(2006.01)权利要求书4页说明书20页附图4页(54)发明名称行人检测方法和装置(57)摘要本发明的实施例提供了一种行人检测方法和装置。该行人检测方法包括：获取待处理图像；检测待处理图像中的行人，以获得行人检测初步结果，其中，行人检测初步结果包括一个或多个行人框，每个行人框用于指示待处理图像中可能存在行人的区域；对一个或多个行人框中的每一个所包含的行人进行骨架分析，以获得与一个或多个行人框中的每一个分别相关的骨架信息；以及根据与一个或多个行人框中的每一个分别相关的骨架信息对一个或多个行人框进行筛选，以获得与待处理图像中的至少部分行人一一对应的至少一个行人框。上述方法和装置利用行人框所包含的行人的骨架信息对行人框进行筛选，可以过滤同一行人的多余行人框，同时可以保留不同行人的行人框。CN108009466ACN108009466A权利要求书1/4页1.一种行人检测方法，包括：获取待处理图像；检测所述待处理图像中的行人，以获得行人检测初步结果，其中，所述行人检测初步结果包括一个或多个行人框，每个行人框用于指示所述待处理图像中可能存在行人的区域；对所述一个或多个行人框中的每一个所包含的行人进行骨架分析，以获得与所述一个或多个行人框中的每一个分别相关的骨架信息；以及根据所述与所述一个或多个行人框中的每一个分别相关的骨架信息对所述一个或多个行人框进行筛选，以获得与所述待处理图像中的至少部分行人一一对应的至少一个行人框。2.如权利要求1所述的行人检测方法，其中，在所述根据所述与所述一个或多个行人框中的每一个分别相关的骨架信息对所述一个或多个行人框进行筛选之后，所述行人检测方法还包括：对于所述至少一个行人框中的每一个，根据与该行人框相关的骨架信息判断该行人框所包含的行人是否是真实行人，如果不是，则过滤该行人框。3.如权利要求2所述的行人检测方法，其中，与所述一个或多个行人框中的任一行人框相关的骨架信息包括与该行人框所包含的行人的、特定数目的关键点一一对应的关键点置信度，所述对于所述至少一个行人框中的每一个，根据与该行人框相关的骨架信息判断该行人框所包含的行人是否是真实行人包括：对于所述至少一个行人框中的每一个，对与该行人框所包含的行人的、特定数目的关键点一一对应的关键点置信度进行求和或求平均，以获得第一总置信度；以及将所述第一总置信度与对应的置信度阈值进行对比，如果所述第一总置信度大于所述对应的置信度阈值，则确定该行人框所包含的行人是真实行人，否则确定该行人框所包含的行人不是真实行人。4.如权利要求1所述的行人检测方法，其中，所述根据所述与所述一个或多个行人框中的每一个分别相关的骨架信息对所述一个或多个行人框进行筛选，以获得与所述待处理图像中的至少部分行人一一对应的至少一个行人框包括：在所述行人检测初步结果包括多个行人框的情况下，对于所述多个行人框中的任意两个行人框，根据与该两个行人框中的每一个分别相关的骨架信息确定该两个行人框所包含的行人是否是同一行人；以及对于包含同一行人的两个或多于两个行人框，从所述两个或多于两个行人框中选择唯一的行人框作为所述至少一个行人框之一。5.如权利要求4所述的行人检测方法，其中，与所述一个或多个行人框中的任一行人框相关的骨架信息包括与该行人框所包含的行人的、特定数目的关键点一一对应的关键点特征图，所述对于所述多个行人框中的任意两个行人框，根据与该两个行人框中的每一个分别相关的骨架信息确定该两个行人框所包含的行人是否是同一行人包括：对于所述多个行人框中的任意两个行人框，2CN108009466A权利要求书2/4页利用与该两个行人框中的每一个所包含的行人的、所述特定数目的关键点一一对应的关键点特征图计算该两个行人框所包含的行人的骨架之间的相似度；以及将所计算的相似度与相似度阈值进行对比，如果所述所计算的相似度大于所述相似度阈值，则确定该两个行人框所包含的行人是同一行人，否则确定该两个行人框所包含的行人不是同一行人。6.如权利要求4或5所述的行人检测方法，其中，所述行人检测初步结果还包括与所述一个或多个行人框一一对应的行人框置信度，与所述一个或多个行人框中的任一行人框相关的骨架信息包括与该行人框所包含的行人的、特定数目的关键点一一对应的关键点置信