定位轨迹三角垂距抽稀方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108270872A(43)申请公布日2018.07.10(21)申请号201810096117.2(22)申请日2018.01.31(71)申请人上海势航网络科技有限公司地址201702上海市青浦区徐泾镇双联路158号2层E区246室(72)发明人伍国林王维新李小辉尹占威郭正光(74)专利代理机构北京中济纬天专利代理有限公司11429代理人季永康(51)Int.Cl.H04L29/08(2006.01)H04W4/024(2018.01)H04W4/40(2018.01)权利要求书1页说明书5页附图4页(54)发明名称定位轨迹三角垂距抽稀方法(57)摘要本发明提供了一种定位轨迹三角垂距抽稀方法，其中设定阀值为D，并判断如下步骤包括：A.根据定位点顺序建立包括：首定位点，中间定位点，尾定位点的三角模并获取三角垂距d；判断三角垂距d与阈值D值大小；B.当d＜D值时，首定位点不变，抽除中间定位点，并递进后顺序定位点重新确定中间定位点及尾定位点后；重复步骤A和B直到d＞D值时，保留当前三角模的所有定位点，并设当前三角模的尾定位点为新首定位点并重复步骤A和B。从而实现能在较好保持原有定位轨迹一致性的情况下，对定位点进行合理抽稀，以稀释定位数据，便于该定位数据的传输和应用。CN108270872ACN108270872A权利要求书1/1页1.一种定位轨迹三角垂距抽稀方法，其特征在于：设定阀值为D，并判断如下步骤包括：A.根据定位点顺序建立包括：首定位点，中间定位点，尾定位点的三角模并获取三角垂距d；判断三角垂距d与阈值D值大小；B.当d＜D值时，首定位点不变，抽除中间定位点，并递进后顺序定位点重新确定中间定位点及尾定位点后；重复步骤A和B直到d＞D值时，保留当前三角模的所有定位点，并设当前三角模的尾定位点为新首定位点并重复步骤A和B。2.根据权利要求1所述的定位轨迹三角垂距抽稀方法，其特征在于，还包括：设定优化阀值为D1，最大可连续抽除点数值为MAX，连续抽除的定位点数量为m，并加以判断如下步骤：C.当步骤c中m超出MAX值范围时，在该连续抽除的定位点三角模数据范围内，变更D值为D1值并重复步骤A和B，直至m值处于MAX值范围内；恢复D值重复步骤A和B。3.根据权利要求1或2所述的定位轨迹三角垂距抽稀方法，其特征在于，还包括步骤：D.按顺序连接抽稀后的各个定位点，形成定位轨迹线。4.根据权利要求2所述的定位轨迹三角垂距抽稀方法，其特征在于：所述优化阀值D1小于阀值D。5.根据权利要求1或2所述的定位轨迹三角垂距抽稀方法，其特征在于：所述阀值D为6至15米。6.根据权利要求2所述的定位轨迹三角垂距抽稀方法，其特征在于：所述最大可连续抽除点数值MAX为，单位时间T内定位终端上传定位点的数量，且其小于等于该T范围内定位点总数。7.根据权利要求7所述的定位轨迹三角垂距抽稀方法，其特征在于：所述单位时间T为1-2分钟。8.一种定位设备，其特征在于：所述定位设备采用如权利要求1或2所述的定位轨迹三角垂距抽稀方法释出定位轨迹。9.一种无人驾驶汽车，其特征在于：所述无人汽车采用如权利要求1或2所述的定位轨迹三角垂距抽稀方法进行自动巡航。10.一种无人机其特征在于：所述无人机采用如权利要求1或2所述的定位轨迹三角垂距抽稀方法进行自动巡航。2CN108270872A说明书1/5页定位轨迹三角垂距抽稀方法技术领域[0001]本发明涉及定位轨迹抽稀方法，尤其涉及采用三角垂距算法的定位轨迹抽稀方法。背景技术[0002]目前全球定位技术已经被广泛的应用于各种领域，为生活和生产提供了多种便利，但现有技术中为了提高导航的精确性，通常会频繁的记录定位点，虽然此举对后续导定位轨迹的追溯提供了非常精确的轨迹路径，但随之困扰的是由于定位点数量太多会造成定位数据急剧膨胀，不但影响此类数据的网络传输效率，同时也不利于释出此类定位轨迹数据的设备进行渲染显示，因为此举不但在地图上会显示非常密集的点图不利于查看，同时也会增加设备计算运行压力，降低程序响应速度，造成非常不好的使用体验。[0003]而现有技术为了解决上述问题，曾提出过定位点抽稀方案，该方案如图1所示，a到i点是一段轨迹的起止点，根据现有算法，会算出中间各点到直线ai的垂直距离(图中简略的显示了其中几个点的垂距).如果当阈值D大于等于d到直线ai的垂距时，结合算法ad之间的轨迹会呈现成虚线ad这样的直线距离，这样会产生重大误差，即丢失中间的细节路段。其次如图1所示，图中AB路段明显是一条直线，在现有技术的抽稀算法中该定位点也留下太多没有必要，仅会增加硬件和软件的负担。因此现有技术并不能在保证原有定位轨迹一致性的情况下达到较好的定位点抽稀效果。发明内