遥控装置及其电位器摇杆的校准方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109254543A(43)申请公布日2019.01.22(21)申请号201710572179.1(22)申请日2017.07.13(71)申请人深圳市道通智能航空技术有限公司地址518000广东省深圳市南山区西丽街道学苑大道1001号智园B1栋9层(72)发明人程昌南(74)专利代理机构广州华进联合专利商标代理有限公司44224代理人谢曲曲(51)Int.Cl.G05B19/042(2006.01)权利要求书2页说明书12页附图8页(54)发明名称遥控装置及其电位器摇杆的校准方法(57)摘要本发明涉及一种遥控装置及其电位器摇杆的校准方法，其中，所述方法包括：获取所述遥控装置内存储的目标通道的目标校准位置的校准值；判断所述校准值是否正常，当判断所述校准值正常时，执行所述遥控装置的默认校准流程；当判断所述校准值异常时，执行初始校准流程。采用上述校准方法，在保留原有默认校准流程的同时，为遥控装置的校准增设了初始校准流程，通过设定并存储新的预设校准值，可以解决由于电位器摇杆磨损或者更换导致原有默认校准流程无法完成校准的问题，确保电位器摇杆能够正常使用。CN109254543ACN109254543A权利要求书1/2页1.一种遥控装置的电位器摇杆的校准方法，包括：获取所述遥控装置内存储的目标通道的目标校准位置的校准值；判断所述校准值是否正常：当判断所述校准值正常时，执行所述遥控装置的默认校准流程；当判断所述校准值异常时，执行初始校准流程。2.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，对获取的所述校准值进行校验，当确认所述校准值是通过正常校准后保存的有效值时，判定所述校准值正常；否则，判定所述校准值异常。3.根据权利要求1或2所述的校准方法，其特征在于，所述初始校准流程包括根据预设校准顺序对各目标校准位置进行校准的步骤；其中，对各目标校准位置进行校准包括：控制所述电位器摇杆运动至目标校准位置并读取采样值；以及根据所述采样值确定所述目标校准位置的新校准值并存储。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标通道的目标校准位置包括中位，所述中位为目标通道的中间位置；在所述控制所述电位器摇杆运动至目标校准位置并读取采样值的步骤之后、所述根据所述采样值确定所述目标校准位置的新校准值并存储的步骤之前，还包括：对所述采样值进行死区滤波处理和/或数值匀化处理，以形成新通道量程下的中间量；以及根据目标档位量程和新通道量程对所述中间量进行档位转换，以得到目标档位量程下的采样值；其中，所述死区滤波处理包括将位于死区范围内的采样值压缩为一目标值的步骤；所述数值匀化处理包括将采样值向中位移动预设偏移量的步骤。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述采样值进行死区滤波处理和/或数值匀化处理，以形成新通道量程下的中间量的步骤包括：接收目标校准位置的死区范围，并根据所述校准值和所述死区范围形成目标通道的当前校准量程；当所述目标校准位置处于中位的死区范围内时，对所述采样值进行死区滤波处理后作为新通道量程下的中间量；当所述目标校准位置处于非中位的死区范围内时，对所述采样值进行死区滤波处理和数值匀化处理后作为新通道量程下的中间量；当所述目标校准位置处于非死区范围内时，对所述采样值进行数值匀化处理后作为新通道量程下的中间量。6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述目标通道的目标校准位置还包括低位和高位，所述低位和所述高位为所述目标通道的端点位置；在所述获取所述遥控装置内存储的目标通道的目标校准位置的校准值的步骤中，获取到的校准值包括分别与所述中位、所述低位和所述高位对应的中位值、低位值和高位值，其中，所述低位值最小，所述高位值最大。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述死区滤波处理中，根据目标校准位置设置不同的目标值；所述低位的低位目标值为所述低位值与所述低位的死区范围之和；2CN109254543A权利要求书2/2页所述中位的中位目标值为所述中位值；所述高位的高位目标值为所述高位值与所述高位的死区范围之差；所述数值匀化处理中的预设偏移量等于所述中位的死区范围；当读取到的采样值或者经过死区滤波后的采样值小于所述中位值时，将所述采样值加上所述中位的死区范围；当读取到的采样值或者经过死区滤波后的采样值大于所述中位值时，将所述采样值减去所述中位的死区范围。8.根据权利要求3至7中任一所述的方法，其特征在于，所述根据预设校准顺序对各目标校准位置进行校准的步骤包括：根据第一校准顺序依次对电位摇杆器的各目标通道进行校准；以及根据第二校准顺序依次对同一通道的目标校准位置进行校准。9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标通道的目标校准位置包括中位，所述中位为目标通道