一种墙纸铺贴机器人及墙纸铺贴方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109760464A(43)申请公布日2019.05.17(21)申请号201811636636.XB44C7/06(2006.01)(22)申请日2018.12.29(71)申请人广东博智林机器人有限公司地址528311广东省佛山市顺德区北滘镇顺江居委会北滘工业区骏业东路11号东面办公室二楼201-11(72)发明人李思桥吴静严启凡谢军张丹袁杨余秋陈威霖曾飞黄(74)专利代理机构北京麦宝利知识产权代理事务所(特殊普通合伙)11733代理人赵艳红(51)Int.Cl.B44C7/02(2006.01)B44C7/04(2006.01)权利要求书3页说明书8页附图2页(54)发明名称一种墙纸铺贴机器人及墙纸铺贴方法(57)摘要本发明提供一种墙纸铺贴机器人及墙纸铺贴方法，墙纸铺贴机器人包括第一导引机构，所述第一导引机构上设有物料箱、涂胶机构、晾干机构和贴纸机构，贴墙纸辊子和压边裁剪机构被可移动地设置在第二导引机构上。方法包括以下步骤，涂胶于墙纸上；涂胶后的墙纸输送到贴纸辊，其中，一个或多个晾干辊转动使得在相邻的晾干辊之间墙纸保持预定墙纸长度和/或停留预定时间；粘贴墙纸到墙壁的预定位置；采集粘贴有墙纸的墙壁的图像数据，基于所述图像数据生成待粘贴墙纸的拼接位置数据；响应于所述拼接位置数据，贴纸辊对应拼接位置粘贴所述墙纸到墙壁，循环执行直至完成铺贴。CN109760464ACN109760464A权利要求书1/3页1.一种墙纸铺贴机器人，其包括第一导引机构，所述第一导引机构上设有：物料箱，用于装准备铺贴的墙纸；涂胶机构，其设有涂胶辊用于对所述墙纸涂胶；晾干机构，其设有多个晾干辊，对涂胶后的墙纸实施传输并进行晾干控制；贴纸机构，其用于将所述墙纸粘贴到墙壁的预定位置，其包括贴墙纸辊子和对墙纸进行切割并压实的压边裁剪机构；其特征在于：所述贴纸机构还包括第二导引机构，所述贴墙纸辊子和压边裁剪机构被可移动地设置在所述第二导引机构上。2.如权利要求1所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于：所述第二导引机构包括辊子上升模组，该辊子上升模组具有竖直设置的第一导轨，所述贴墙纸辊子和压边裁剪机构可沿该导轨上下往复运动。3.如权利要求2所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于：所述辊子上升模组还可相对第二导引机构上下往复运动。4.如权利要求1-3任一项所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于：所述贴墙纸辊子上设置压力传感器和压力控制器，所述压力控制器根据所述压力传感器对墙纸铺贴压力的实时反馈，控制贴墙纸辊子与墙面的压贴力。5.如权利要求1所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于：所述涂胶机构包括，蓄胶装置，其容纳胶水；涂胶辊，其下端浸于所述蓄胶装置的胶水中；厚度调节装置，其设置在图胶辊上方并形成有一挡板，该挡板下底面与涂胶辊上顶面形成有可调节的间隙，所述墙纸被设置为在涂胶时从该间隙通过，并可通过调节该间隙大小调节涂胶厚度。6.如权利要求1所述墙纸铺贴机器人，其特征在于：所述晾干机构的多个晾干辊可被独立控制，以保证晾干机构有充分时间对涂胶墙纸进行晾干、存储。7.如权利要求6所述墙纸铺贴机器人，其特征在于：所述多个晾干辊包括第一晾干辊，第二晾干辊，第三晾干辊，所述第一晾干辊，第二晾干辊，第三晾干辊分别由一电机驱动。8.如权利要求7所述墙纸铺贴机器人，其特征在于：所述晾干机构还包括控制机构，该控制机构分别与第一晾干辊，第二晾干辊，第三晾干辊的驱动电机连接，控制当墙纸被传输至晾干辊子处时，所述第一晾干辊子先被控制转动，第二、第三晾干辊子不动，使得第一晾干辊子与第二晾干辊子之间的墙纸自然垂下；待墙纸下垂长度达到要求值和晾干时间后，所述第二晾干辊子开始转动，第三晾干辊子保持不动，使所述第二晾干辊子与所述第三晾干辊子之间的墙纸自然垂下；待墙纸达到要求长度和晾干时间后，控制所述第三晾干辊子转动，传输墙纸至所述贴墙纸辊子处。9.如权利要求8所述墙纸铺贴机器人，其特征在于：所述晾干机构的控制机构还包括，第一计时装置，其计时第一和第二晾干辊之间的第一晾干时间，第二计时装置，其计时第二和第三晾干辊之间的第二晾干时间，第一测量装置，其测量第一和第二晾干辊之间的墙纸下垂长度，即第一下垂长度；第二测量装置，其测量第二和第三晾干辊之间的墙纸下垂长度，即第二下垂长度；控制器，根据墙纸铺贴工作启动指令和第一、第二计时装置、第一、第二测量装置的监测信息，发送指令给第一晾干辊，第二晾干辊，第三晾干辊的驱动电机：响应于墙纸铺贴工作启动指令，控制器发送转动信号到第一晾干辊的驱动电机，驱动2CN109760464A权利要求书2/3页第一晾干辊转动，第二和第三晾干辊不转动，使第一和第二晾干辊之间的墙纸下垂到一定长度和一定晾干时间；当第一、第二晾干辊时间的墙纸